螺旋的相关性及MLIG机构.pdfVIP

维普资讯 一 ～ ． { 7 ¨ { 笨20巷 罐3朝 J．． 采E董型HL械学院学报 VoL：GNo3 1q眄 年 q月 Journal0fNortheastHeaw Ma~1~ ~ry |~titute Sep 【q06 螺旋的相关}生及 MLIG机构干 黄 真 A t 摘 要 在证明螺旋的相关性与 标选择无关的基础上．按不同几何特点讨论了螺旋的相 )}陆 并提 最太线性无关组构成机掏的 理 ． ， ， 啉 — — — — — 一 1 0 引言 对空问机构的分析 在国际上广范应用多种数学方法．其中旋量也是一种 分学效 的数学工具 【 ．对空间机构作运动和力的分析时．不仪有表达和计算上的方便，而且 能给出运动或力的作用线．此外 这种方法也极易转化到别的数学形式 (如转化到矩阵形 式 ．所以，旋量的方法有广泛的应用 ． 在旋量理论应用上的一个问题是关于旋量在各种特殊条件下的线性相关问题 在三 维空问线性无关的螺旋晟多有6个：在一维共轴线的条件下 线性无关的螺旋还有 2 个：其它各种情况下螺旋的相关性在现有的文献中并没交待清楚 至于广范应用于机器 人机构及空间机构巾的回转副、移动幅——对应为线矢量 各种情况下线矢量的线性相 关性更是迫切需要弄清楚的 并有较大的实际应用价值 所以．本文将讨论这两方面问 题 ．旋量也称螺旋 ．首先证明螺旋的相关性与坐标系的选择无关 因为螺旋本身是与坐 标系的选择有关的 ． ． 1 坐标系的选择与螺旋的相关性 空间一直线其上作用矢量 空间另有一矢量 S · ≠0．将此两矢量结合为对偶 矢量记为$= + ∈ ．或写为$( )．称为螺旋 ． 当坐标系的原点扶0点移至 点时 螺旋的对偶部分 由SO变为 并有 ● = + ×S (1) 毒 因此对新坐标系．螺旋$变成$ 即 { ： ( )=(： +AO×S)：(JS”)+(O．AO× (2) 由此 对新坐标系该螺旋增加了一个偶量 (第一部分为0的对偶矢量称为偶量)． 当螺旋系($1岛．…s)线性相关时 必可找到—组不垒为零的” 使得 ∑ =0 $尸 +∈S (3J 接螺旋的加法规则． ∑ S=0 ∑wiS：0 (4) 1994年 lO月 ：I口收到 t 国家自然科学基金资助项目 维普资讯 东北审~UOL械学院学报 996住 当坐标系由O点移至A点．各旋量为(：sf)．其中 如式(1)所示．为确定经坐 标变换后螺旋系的相关性．可由其线性组合分析