离散多变量系统的一种实现MRAC方案.pdfVIP

维普资讯 罗 一弓 第 21巷 第4期 』L量 撮 V0【21 No 4 i99 年 i2月 rrheascH DeC． 】99 — — ca： 离散多变量系统的一种实用MRAC方案 电鉴鬈览 呜 丁 、 摘 要 将连续系统越模 ‘取、卷 集摊 判 等彳T可测托动的离散多变 系统 算浃 对扰动具有鲁棒性 ．将1是 ～控 嚣 臣 m斟 MRAC 统可不必预知系统毒数的宅化 范围 可选掸的适应律打 刚一 关键词 ． 宴垩生丝 兰生Ll 分类号 XP_732 l 系统设计 被控对象为 _Y(+ 1)= lL、+Bulk)+Cd(k) (1) 式中． (1为n维 向量．ffc}eR fi(kJ~R ．AeR ．BeR 。．CeR ：d(k 为已 知有界扰动 ． 参考模型 (+1)= 川()+B 几k) (2) ． 式中． ()为 维向量． r(k)eR。-曰 eR ． 设计控制器 “(良)=6(七){¨+F(k)X ()4- 膏【)(膏)j+P(膏)l) (3) e(k) Y )一 () f41 假设上述控制器可使系统渐近跟踪 则必措足模型匹配条件 由式 (1)．C3)．(4)得等效误差方程 e(k+1)= A【 BP(k)]()4-A【—A 4-Ba(k)F(k1] C)+ B【G(k)一B 1+ G(k)Hfk)+C]( 5【) 若 +BP(k)为HtIrwitz矩阵．且G(膏)F )： 【 一 ]．6(七)=B G(七)H 七【) ： 一 B+C可实现精确模型匹配．并有 i rC)=0 若 为未知阵或不稳定阵-可调节 ．一 P()．使A+BP(k)为稳定阵 ．克服了文献 (1要求 为稳定阵并且参数变化范围已知的 缺点 更便于实际应用 ． ． 令 S(k+11= +BP(k) T(k+1】=A一 +Ba(k)F(k) M(k+1)=BG(k)一B．．．．N(k4-1)=BG(k)H(k)+C R(k+1)= 【k+l】：T(k4-1)：M(k4-1)： (+1)] 1997年9月 1日收到 维普资讯 辨4期 璺商 导 一 曼敞 窆齄}譬堕 ‘ 里 Z(k 】1一 e(k)： (kkH^)： k 等效误差方程为