二维控制器技术总结.docVIP

精密二维转台控制器开发总结 二维位移转台控制器选用双片单片机作为处理器，分为A、B两个单元，通过对步进电机驱动器的控制而最终实现对工作台的运动进行实时高精度的控制。技术开发总结将分别从软件和硬件两大方面阐述，从基本理论出发，在实践的基础上给出结论。具体模块如下： 软件部分： 1．键盘工作方式 2．液晶显示器的编程操作 3．A程序控制流程及脉冲产生方式 4．B的程序控制流程及A、B通信协议 5．计算机控制协议 硬件部分 1．A、B单元器资源分配 2．外围逻辑器件和控制器件选择及作用 3．驱动器,步进电机 4．开关电源 5．PCB制版及接口定义 6．控制箱体加工外围接口定及义 一 软件部分 1．键盘工作方式的选择及调试 本系统是采用4×4矩阵式键盘，中断工作方式，由A的P2口对键盘进行扫描、键值计算和编码。P2口高四位输出扫描字，低四位读入逐行扫描状态通过74LS21和INT0相连申请中断，并在中断服务程序中对按键进行识别和编码计算。 几个功能模块如下： 在主程序中对P2初始化：MOV P2,#0F0H，则任意一行有键按下与门输出为零，进入中断服务程序。 在中断服务程序中，首先判断有无键按下。方法是为P2口高四位输出全为0，读低四位状态，若全为一则为按键抖动，否则有按键按下。 软件去抖延时10MS再次扫描，确实有键按下，则转至键位处理子程序，否则中断返回。 求按键位置。应用扫描法，进行逐行置零扫描，最后定位按键位置，对其编码处理（0－15）。 键闭合一次只进行一次处理，等按键释放后认为是一个有效按键，之后调用按键功能子程序，执行一次成功操作后中断返回。 注意：1.键盘必须以中断方式工作，并且定义此中断为高优先级中断。本系统采用INT0中断，默认为高优先级。若用其他外部中断则要通过修改IP置位其标志位。 2．采用循环扫描将出现的问题：在电机低速运行时键盘正常工作，当速度超过1000步/S时键丧失功能。因为在电机高速运行的情况下，定时器0的定时实践很短，小至几μS,远远小于10Ms,溢出频率极高，根本无法扫描的键盘状态，因此必须使键盘工作在中断方式。 3．由于计算机通过串口对其控制与键盘控制共用功能子程序，所以在中断返回中要同时开外部中断零串口中断，即： SETB EX0 SETB ES SETB EA RETI 2 液晶显示器 系统采用金鹏电子有限公司OCMJ4×8C系列128×64液晶显示器，和A的P0口以并行方式进行数据传输。P1.6,P1.7,P3.6,P3.7承担读写控制总线。 需要注意的几个问题： 在主程序中，先进行液晶显示工作状态初始化，之后显示开机界面及参数设置界面，在对P2口和中断控制初始化，否则将出现花屏。 清屏之后要延时大约1MS的时间，再显示新的内容，否则将无法正常显示或出现乱码。 采用并行数据传送方式，把PSB接正+5V置高，并要串连2K－3K的限流电阻，否则显示器将发热严重，将减少单次连续使用时间和额定使用寿命。 显示新内容时对旧内容的处理方法：全屏显示时先要执行清屏操作再显示目标内容；部分显示采用覆盖方法，直接显示目标内容，非目标显示坐标可用空格覆盖处理。 在程序烧写时建议拔下显示器，因为资源共用偶尔会影响ISP时序，轻则导致程序烧写失败，重则损坏处理器芯片。 显示器必须和单片机共用一组电源，否则显示出现乱码。 由于A的ISP下载端口MISO和液晶RS共用，SCK和RW共用，所以在烧写程序时常会出现验证码错误等问题，导致失败，所以建议在烧写程序时拔掉液晶显示器。 新的液晶屏幕边框刷有黑色绝缘漆，但是用久了就会脱落，特别是直角位置，导致液晶和箱体共地，也就是内电源和箱体共地，将出现以下现象： a液晶在没有装箱是工作正常，装箱后显示乱码，振动越严重，乱码越多； b由于内外电源窜绕，系统未掉电的情况下自动复位重启。 C驱动器不能正常工作，细分信号输出错误，位移错误。 解决方法：进行绝缘处理，可用胶带粘在液晶显示器的边框上再装箱；也可用绝缘胶涂在液晶的安装窗口边缘，避免和漏电的显示器壁相连，之后再装箱。 3．A程序控制流程及脉冲产生方式 由于任务的特殊性及单片机自身的特点，系统所有功能模块都是用中断方式实现的，提高了CPU的使用效率和系统的抗干扰能力。 INT0中断：键盘工作于外部中断零中，默认为高优先级中断，提高了键盘扫描的可靠性，进而提高了系统运行的可控性。 T0定时器溢出中断：它是整个系统的核心。一方面通过对时间常数编程，在中断服务程序中对CLK即P1.4反转操作实现驱动脉冲的产生，直接影响电机运行的速度；另一面，系统工作的位移计数器即步数计数器的减