线性不确定系统的模糊滑模控制.pdfVIP

维普资讯 第21卷 第3期 太 原 重 型 机 械 学 院 学 报 Vn1．2l №3 2000年 9月 JOURNALOFTAIYUANHEAVYMACHINERYINSTITUTE Sep．2000 婶 159剐2oo03％1 R67 线性不确定系统的模糊滑模控制 陈志梅，张 曾建潮 — — — — — — ～ 、 — — — 一 (太原重型机械学院自动化系，太原03o024) 摘 要：本文针对一类相坐标表示的线性不确定系统，根据滑模控制原理，提 出一 种基于模糊逻辑的滑模控制方法。仿真研究结果表明，用此方法设计的系统不但鲁棒性 强，而且抑制抖振效果显著。 关键词： 线性系统；滑模控制；模糊控制；鲁棒性 中图分类号： TP11 文献标识码：A 1 I乞 1《 O 引言 ，p )) ‘ ，lI 近年来，滑模控制不论在理论上还是在应用上都有了飞速的发展，由于滑模控制具有动态品质好，鲁棒 性强，干扰抑制能力强，结构简单，易于工程实现等优点，日益受到人门的重视并成功地应用于一些领域。 但是，由于它会产生高频颤动现象，限制了它的使用范围。文献 [1]组合了滑模控制和模糊控制的设计方 法，提出了能消除颤动的模糊滑模控制方法，但其控制律不能用解析式表示，决策表的形成也比较复杂。本 文主要研究以相坐标表示的n阶线性不确定系统(即具有外部干扰和参数摄动的系统)，根据滑模控制原 理，模糊化切换函数及其导数，定义了一个简单的模糊控制规则表．并采用文献[2]所介绍的模糊推理及非 模糊化决策方法，推导出了模糊滑模控制器的解析式，设计简单，容易实现。不但保留了滑模控制的鲁棒 性，而且有效地抑制了系统的抖振。 1 模糊滑模控制算法 考虑如下以误差信号表示的线性系统 e ： e2 {一 ㈩ e ： ∑ +bu(f) 控制 目标是在控制信号 “(t)作用下，使得系统进人稳态。 收藕 日期：i998一i2—21 基金项 目：山西省青年科研基金资助项 目(961023) 怍者简介：陈志梅(t970一)，女，太原重型机械学院自动化系讲师，硕士，主要从事模糊控制方面的研究。 维普资讯 广 第2l卷第3期 陈志梅等：线性不确定系统的模糊滑模控制 l97 其中状态向量 = (el，2，… )，“()是控制信息，把系统(1)改写成如下的状态方程 (f)=Ae()+ (t) (2) 状态变量坐标 (1，2，…，)正是相变量(1， “，i ) 对系统(2)取切换函数： ∑∽()=c㈣+ 2+…+Ca1 1+