液压大系统“灰箱”建模方法.pdfVIP

维普资讯 冲 ，Lf 第 18卷 第3期 太 原 重 型 机 械 学 院 学 报 Vo1．18 i％3 1997年 9月 JOURNALOFTAIYUANHEAVYMACHINERYINSTITUTE Sep．1997 压激螳 系 朱沅㈣ 关键词法液压系统；动态特主性；数鲨学模型靴 俯1l 毒 帽 锻 号 ％ ～ 11，方，)喘 、建矗墩^伪，栉L¨柏、…7— 现代液压系统设计对设计和研究人员提出了更高的要求，要求设计出的液压系统不仅 能完成预定的工作循环即满足静态性能指标，更要求系统具有 良好的动态特性。后者往往 要求设计研究人员具有更多的专业知识并付出更多的精力和劳动。 随着计算机特别是微型计算机的发展和普及，利用计算机进行数字仿真已成为研究液 法 一 压系统动态性能的重要手段。与其它方法相比，数字仿真技术具有周期短费用低等优点且 能有效地处理和求解系统中的非线性环节。 利用数字仿真研究液压系统动态特性的重点和难点的两个：一是建立描述系统动态性 ㈣ 能的数学模型，二是选择适当的算法编制仿真程序。其中建立一个准确、适用、便于仿真的 数学模型又是保证仿真工作周期短、费用低、结果准确可信的前提和关键。特别是对锻压设 备大型液压系统进行数字仿真时，建好数学模型是非常重要的。 1 液压系统建模要求和常用建模方法 系统建模和仿真的目的就是通过仿真研究和了解液压系统的动态性能，为改进设计和 完善系统提供依据。为了提高动态仿真结果的准确程度，提高仿真效率，通常对数学模型提 出如下要求： 准确——根据模型用途要求模型在一定程度上能够准确地反映系统客观实际情况，模 型中的性能参数应尽量准确。 简明——在建模过程中抓主要矛盾，不要盲 目地追求完整和细致的描述，应尽量使模型 简单明了，这样有利于减少建模和处理的困难。当研究大系统时，应把着眼点放在影响大系 收稿 日期：1997—03—0l *山西省自然科学基金资助项 目 本文第一作者：女，1963年l0月生．压力加工系讲师．主要研究方向为锻压新设备及节能环保研究 维普资讯 202 太 原 重 型 机 械 学 院 学 报 1997正 统性能的因素上，而将元件本身的动态性能放在次要位置。实际上，建模的困难往往不在于 建立复杂模型过程的本身，而是在于如何取得这个模型的准确数据，所以复杂完善的模型往 往得不到准确的计算结果。 适用——所建立的模型要便于计算机分析、仿真和处理，数据获取方便，变参数仿真时 模型修改容易。 上述三个要求之间有时会存在矛盾，但准确性是最重要的，也是评价所建模型的主要依 据。 目前常用的液压系统动态建模方法有解析法、传递函数法和功率键图法2【等。 用解析法可以建立系统的静态模型、动态的微分方程模型、传递函数模型或状态变量模 型，该方法视系统为 “白箱”(透明箱)，通过分析系统中节点、回路、元件或执行机构的流量特 性、压力特性和运动方程求出描述系统动态特性的数学模型。但是这种建模方法，要求所有 的结构参数和性能参数都是已知的，而有些性能参数如流量系数、摩擦阻力等是难以确定 的，往往需借助于经验或资料选取，与实际系统难免有出入。 功率键图法的优点是可以反映系统中元件间的负载效应及功率流动情况，还可以表示 出与系统动态性能有关的信息，利用变量问的因果关系，可以方便地 由键合图直接列出适于 仿真的状态方程。但该方法工作量大，由于视系统为 “白箱”，有些参数如液感、液容、液阻和 阀口流量系数等难以准确的确定和计算。 利用传递函数分析系统的动态性能是经典的控制理论中沿用多时的较成熟的方法。这 种方法适用于单输入、单输出的线性系统，且在很多方面是近似的，许多影响因素不能如实 地反映到模型中。 随着快速傅立叶变