一种基于自适应遗传算法的二自由度PID调节器设计.pdfVIP

维普资讯 第 26卷 第 1期 太 原 重 型 机 械 学 院 学 报 Vo1．26 No．1 2005年 3月 JOURNALOFTAIYUANHEAVYMACHINERY INSTITUTE Mar．20o5 文章编号-1000—159X(2005)0l一0042一o4 一 种基于 自适应遗传算法的二 自由度 PID调节器设计 霍海波，张井 岗，王卫红 (太原科技大学 自动化系，太原 030024) 摘 要：提出了一种 自适应遗传算法，并将其成功地应用于仅需两个参数的二 自由度 PID调节器设计，使系统同时具有了最优的目标值跟踪特性和干扰抑制特性。仿真结果 表明了该方法的有效性及可行性。 关键词：自适应遗传算法；二 自由度控制；PID调节器 中图分类号-TP273 ．1 文献标识码-A ·+ -+ -+ -+ -+ -+ -+ -+ -+ -+ -+ -+ -+ -+ -+ 在控制系统的设计过程中，目标值跟踪特性和 抑制外界干扰。但 由于该过程需优化两组即六个 干扰抑制特性是设计者关心的两个主要 问题。由 PID参数，这使得计算量过大从而不利于在线应用， 于传统PID调节器具有结构简单、稳态性能好、可 另外在参数的优化设计中也没有考虑系统的鲁棒 靠性高等优点，因而在工业控制领域 中有着广泛的 性 问题 。 应用。但该类调节器只能设置一组控制参数，是一 文献[7]从内模控制原理出发，针对工业控制 种一 自由度控制器，不具有使系统的 目标值跟踪特 领域中最具有代表性的一阶惯性加纯滞后系统，提 性和干扰抑制特性同时达到最佳的能力。为了解 出了一种二 自由度 PID调节器设计方法。所设计 决这一问题，人们提出了二 自由度 (2DOF)PID调节 的调节器仅需两个可调参数，系统的性能与调节器 器的设计思想 j，并且在实际控制系统 中得到了 参数之间存在单调变化的关系，同时它也具有内模 应用。与传统PID调节器一样，二 自由度 PID调节 控制的优点，即可使系统获得 良好 的鲁棒性。该方 器参数的整定也 比较复杂 J，而且依据经验一次性 法克服了以上方案参数过多的缺陷，但文中只是定 选取二 自由度化系数又具有一定的盲 目性，难以达 性地给出了两参数的整定方案。 到预期的控制效果。因此，文献 [5]、文献 [6]中将 为解决上述问题，本文结合一种 自适应遗传算法 改进的遗传算法应用于二 自由度PID调节器参数 对文献[7]中二 自由度PID调节器参数进行寻优设 寻优设计 ，这两类方法所设计 的二 自由度 PID调节 计，使系统同时具有最优的目标值跟踪特性和干扰抑 器 ，可使系统具有 良好的跟踪性能，并且能有效地 制特性，仿真实验研究证明了该方法的有效性。 收稿 日期-2004-03-01 基金项 目：校青年基金项 目(2004007)资助。 作者简介：霍海波 (1976．)，女，硕士，研究方向为智能控制，二 自由度控制。 维普资讯 第26卷第 1期 霍海波 ，等 ：一种基于 自适应遗传算法的二 自由度PID调节器设计 43 自适应调整；在算法后期，每代遗传操作中先将每 l 自适应遗传算法