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维普资讯 第l9卷 第3期 太 原 重 型 机 械 学 院 学 报 Vo1．19 №3 1998年9月 JOURNALOFTAIYUANHEAVYMAcHINERYINSTITUTE Sep．1998 一 种新的模糊滑模控制方法 、 曾建潮 摘 要 本文针对常规滑模控制存在的高频颤动现象，把滑模控制与模糊逻辑控制 相结合，提出一种新的模糊滑模控制方法。仿真结果表明，这种模糊滑模控制方法不但避 免了滑模控制所固有的颤动现象，而且对模型不确定性和外来扰动具有较强的鲁棒性和 起好的跟踪性能。 关键词 非线性系统；滑模控制；模糊控帑J；鲁棒I生· 中图分类号 TPll 滑模控制的主要优点是对系统不确定性和外来扰动具有较强的鲁棒性，其缺点是会产 生高频颤动现象。因此．寻求一种既能减少或消除高频颤动又能保持原有系统较强鲁棒性 的智能滑模控制方法具有十分重要的意义。文献[2]将滑模控制和模糊控制有机结合起来， 提出了一种能消除颤动的模糊控制方法，但只把切换函数作为模糊控制器的输人，未考虑它 的导数的影响。而本文是将切换函数及其导数二者作为模糊控制器的输人，定义一个模糊 控制规则表．并采用文献[4j的模糊推理计算方法和非模糊化方法推导出了模糊控制器的解 析式，这样使设计简单明了而全面，且容易实现。不但消除了高频颤动现象，而且鲁棒性和 跟踪性都能得到了进一步改进。 1 滑模控制 ，】 考虑如下非线性系统： = (．t) “(t)+d(x，t) (1) 其中状态向量 Xr=(zi，z2，…．z)：(l，主I，…．z{”一¨) (2) U(t)是控制量．d(sc，t)是干扰，假设 ^ f(x．f)：f(，f)+4厂(，￡) 收稿日期：1997—05—21本文第—怍者：女．1970年生，硕士 *山西省青年科研基金资助项 目。 维普资讯 第 19卷第3期 陈志梅等：一种新的模糊滑模控制方法 225 其中f(，t)是 ，t)的估计值．凸 ，t)为模型的不确定性．F(x，t)和D(x，t) 分别是 『△厂(，￡)J和 fd(x，t) 『的上界函数，即 『4厂(，t)J≤F(x，t) (4) Jd(x ，t) ≤『D(，t) (5) 控制 目标是当系统存在不确定性和扰动的情况下，使得系统状态向量 X 跟踪预先选定的 状态向量 = ( ，主，… ’ (6) 定义跟踪误差向量 e = (P1，e2，…e月) ( 1— ，立1一立 ．…… (一)一 一’) (7) 于是方程(1)等价如下状态方程 ： (8) en一1 一 en - ‘ ；=f(e+ ，t+u(t)+d(e+ ，t— (￡) 对系统(8)，取切换函