经典的三环控制结构——浅析意大利FATA铸铝线伺服系统设备拆迁、安装、调试.pdfVIP

维普资讯 经 典 的三 环 控 制 结 构 — — -浅析意大j9咀FATA~铝线伺服系统设备拆迁、安装、调试 杨彦鹏 (中国机械工业第三安装工程公司天津分公司，天津 500115) 摘 要：位置、速度、电流三者相互制约，能及时找回计算机所发出的位移指令位置，从而不偏不倚地停在人1门指令要 求位置。 关键词：三环结构；直流伺服；位置；速度；电流 中图分类号：TM921．541 文献标识码：B 文章编号：1002—3607(2006)05—0041—02 1简介 有伺服系统的PLC控制在速度定位控制系统中占主 导地位并引领工控定位系统潮流，而经典的三闭环控制 结构在物理精确定位控制中经久不衰。其位置、速度、 电流三者相互制约，能及时找回计算机所发出的位移指 令，从而不偏不倚地停在人们指令要求位置。本文以某 机械制造公司引入广州风神汽车公司某款汽车发动机生 性 棚甜 产线为实例，浅析其运行原理，介绍拆迁、运输、安装 图1 位置、速度、电流三环结构原理图 过程，以资共膳。该线 (FATMLUMINIUM)生产厂家是意 大~UFATA公司，ALUMINIUM译为金属铝 ，发动机生产线设 2安装 备总重约270D~左右，设备控制系统为西门子S5-PLC伺服 2．1验收设备基础，FATA线设备基础采用高强水 控制系统 ，FATA线在具体控制时，由PLC的CPU发出指令 泥混凝土一次浇注成型 (不少于400mm厚)，并按设备 脉 中给某台驱动电机，这台电机拖着工作机械手或工作 基础尺寸预埋8=20mm厚的钢板与混凝土地面高平齐。 台，按计算机设定指令行走，其速度、距离准确无误地 设备基础水平度要求为士2mm／m2，设备立柱与预埋铁焊 完成。其原理见图1。生产线工作时在下芯部、浇注部、 接，注意焊接缝的饱满与圆实，因为这将直接影响设备 取件部分别由直流伺服电机传动完成动作，免去了操作 运行时的机械强度与稳定程度。 人员在金属融化、下芯、浇注、取件区域，与高温、有 2．2设备找正找平以 《机械设备安装工程施工及验收 毒、有害环境直接或近距离接触，保持一定的安全距 通用规范》GB50231—98。《铸造设备安装工程施工及验收 离，以便安全生产和操作者职业健康保护。 规范》JBJ26—96。《现场设备工业管道焊接工程施工及验 在位置、速度、电流系统中，位置调节器的输出是 收规范》GB50236-98为准。FATA线设备机械手来回行走 速度调节器的输入；速度调节器是电流调节器的输入： 靠齿条传动，调整齿条上的把紧螺丝和齿条背面的垫， 电流调节器的输出直接控制功率变换单元，也就是控制 从而使水平度和铅直度得到校正。编码器、光栅尺、及 PWM(脉冲宽度调制 )。这三个环的反馈信号都是负反 读数头不仅要机械位置尺寸合适，更要注意数据线的敷 馈，三个环都是反相放大器。三环相互制约，使控制达 设捆扎，纤细的信号回馈线很重要又娇脆，尤其是在北 到了极其完善的地步。 方地区冬季施工。 维普资讯 2．3电柜里的 “电源模块、数据模块、程序模块、功 伺服 电机调试时需要注意：相序一定要对 ，否则电 能模块”需要特别保护，EPROM触存器、设备编程器专门 机就有可能失控飞车或电机来回抖动；速度反馈环同样 保管，防止设备运行程序意外丢失。本次设备运输采用 要校正，否则有可能电机不动或在转动时抖动：位置环 公路运输，距离达2600km。设备解体分立柱