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计算机控制系统高金源 夏洁 北京航空航天大学 清华大学出版社 2006年11月 《计算机控制系统》 依全国高等学校自动化专业系列教材编审委员会审定的教材大纲编写。 主编人：高金源 夏洁 出版发行：清华大学出版社 3.1 离散系统时域描述——差分方程 3.2 z变换 3.3 脉冲传递函数 3.4 离散系统的方块图分析 3.5 离散系统的频域描述 3.6 离散系统的状态空间描述 3.7 应用实例 3.1.1 差分的定义 连续函数 ，采样后为 3.1.2 差分方程 差分方程是确定时间序列的方程 3.1.3 线性常系数差分方程的迭代求解 差分方程的解也分为通解与特解。 通解是与方程初始状态有关的解。 特解与外部输入有关，它描述系统在外部输入作用下的强迫运动。 例3-1 采用MATLAB程序求解 解序列为：k=0，1，…，9时， 3.1 离散系统时域描述——差分方程 3.2 z变换 3.3 脉冲传递函数 3.4 离散系统的方块图分析 3.5 离散系统的频域描述 3.6 离散系统的状态空间描述 3.7 应用实例 3.2.1 z变换定义 1. z变换 采样脉冲序列进行z变换的写法： 在实际应用中，对控制工程中多数信号，z变换所表示的无穷级数是收敛的，并可写成闭和形式。 z的有理分式： z-1的有理分式: 零、极点形式： 2. z反变换 求与z变换相对应的采样序列函数的过程称为z反变换。 z反变换唯一，且对应的是采样序列值。 3.2.2 z变换的基本定理 1．线性定理 2．实位移定理（时移定理） (1)右位移（延迟）定理 (2)左位移（超前）定理 3．复域位移定理 3.2.2 z变换的基本定理 4．初值定理 5．终值定理 3.2.3 求z变换及反变换方法 1. z变换方法 (1) 级数求和法(根据定义) 例3-6 求指数函数 的z变换 1. z变换方法 (2) F(s) 的z变换 利用MATLAB软件中的符号语言工具箱进行F(s)部分分式展开 已知 1. z变换方法 (3) 利用z变换定理求取z变换式 1. z变换方法 (4) 查表法 实际应用时可能遇到各种复杂函数，不可能采用上述方法进行推导计算。实际上，前人已通过各种方法针对常用函数进行了计算，求出了相应的F(z)并列出了表格，工程人员应用时，根据已知函数直接查表即可。具体表格见附录A。 2. z反变换方法 (1) 查表法 （可以直接从表中查得原函数） 如已知z变换函数F(z) ，可以依F(z) 直接从给定的表格中求得它的原函数f *(t) 。 2. z反变换方法 (2) 部分分式法 （较复杂，无法直接从表格中查其原函数） 部分分式法例子 例3-9 求下式的z反变换 2. z反变换方法 (3) 幂级数展开法（长除法） 3.2.4 差分方程z变换解法 例3-11 用z变换法求差分方程 3.1 离散系统时域描述——差分方程 3.2 z变换 3.3 脉冲传递函数 3.4 离散系统的方块图分析 3.5 离散系统的频域描述 3.6 离散系统的状态空间描述 3.7 应用实例 3.3.1 脉冲传递函数的定义 定义：在初始条件为零时， 3.3.2 脉冲传递函数特性 离散系统脉冲传递函数的求取 离散系统的脉冲传递函数可以看作是系统输入为单位脉冲时，其脉冲响应的z变换。 若已知采样系统的连续传递函数G(s)，当其输出端加入虚拟开关变为离散系统时，其脉冲传递函数可按下述步骤求取： 3.3.2 脉冲传递函数特性 2. 脉冲传递函数的极点与零点 极点 当G(z)是G(s)由通过z变换得到时，它的极点是G(s)的极点按z=e-sT的关系一一映射得到。由此可知，G(z)的极点位置不仅与G(s)的极点有关，还与采样周期T密切相关。当采样周期T足够小时，G(s)的极点都将将密集地映射在z=1附近。 零点 G(z)的零点是采样周期T的复杂函数。采样过程会增加额外的零点。 若连续系统G(s)没有不稳定的零点，且极点数与零点数之差大于2，当采样周期较小时，G(z)总会出现不稳定的零点，变成非最小相位系统。 有不稳定零点的连续系统G(s)，只要采样周期取得合适，离散后也可得到没有不稳定零点的G(z) 。 3.3.3 差分方程与脉冲传递函数 1. 由差分方程求脉冲传递函数 3.3.3 差分方程与脉冲传递函数 2. 由脉冲传递函数求差分方程 3.1 离散系统时域描述——差分方程 3.2 z变换 3.3 脉冲传递函数 3.4 离散系统的方块图分析 3.5 离散系统的频域描述 3.6 离散系统的状态空间描述 3.7 应用实例 3.4.1 环节串联连接