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第1章 自动控制概述 第1章 概述 控制：⒈掌握住使不越出范围；操纵。 ⒉控制论的基本概念。指对系统进行调节以克服系统的不确定性，使之达到所需要状态的活动和过程。（词海） 定义：控制是对被控制对象中某一(某些)被控制量，克服干扰影响达到预先要求状态的操作。 控制是操作。当然实现这种操作就有多种办法 一是由人来操作。称为人工控制。 一是由人设计的机器装置完全自动的实现来操作。称为自动控制。 [自动控制]：在没有人直接操作的情况下，通过控制器使一个装置或过程（统称为被控对象）自动的按照给定的规律运行，使被控变量能按照给定的规律变化。 [系统]：按照某些规律结合在一起的物体（元部件）的组合，它们互相作用、互相依存，并能完成一定的任务。 [自动控制系统]：能够实现自动控制的系统。 [自动控制理论]：研究自动控制系统共同规律的一门科学。 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。既是一门古老的、已臻成熟的学科，又是一门正在发展的、具有强大生命力的新兴学科。从1868年马克斯威尔（J.C.Maxwell）提出低阶系统稳定性判据至今一百多年里，自动控制理论的发展可分为四个主要阶段： 第一阶段：经典控制理论（或古典控制理论）的产生、发展和成熟； 第二阶段：现代控制理论的兴起和发展； 第三阶段：大系统控制兴起和发展阶段； 第四阶段：智能控制发展阶段。 1、经典控制理论 控制理论的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。第二次世界大战期间，为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统等基于反馈原理的军用装备，进一步促进和完善了自动控制理论的发展。 （1）主要用于线性定常系统的研究，即用于常系数线性微分方程描述的系统的分析与综合； （2）只用于单输入，单输出的反馈控制系统； （3）只讨论系统输入与输出之间的关系，而忽视系统的内部状态，是一种对系统的外部描述方法。 2、现代控制理论 由于经典控制理论只适用于单输入、单输出的线性定常系统，只注重系统的外部描述而忽视系统的内部状态。因而在实际应用中有很大局限性。随着航天事业和计算机的发展，20世纪60年代初，在经典控制理论的基础上，以线性代数理论和状态空间分析法为基础的现代控制理论迅速发展起来。 3、大系统控制理论 20世纪70年代开始，现代控制理论继续向深度和广度发展，出现了一些新的控制方法和理论。如 （1）现代频域方法 以传递函数矩阵为数学模型，研究线性定常多变量系统； （2）自适应控制理论和方法 以系统辨识和参数估计为基础，在实时辨识基础上在线确定最优控制规律； （3）鲁棒控制方法 在保证系统稳定性和其它性能基础上，设计不变的鲁棒控制器，以处理数学模型的不确定性。 随着控制理论应用范围的扩大，从个别小系统的控制，发展到若干个相互关联的子系统组成的大系统进行整体控制，从传统的工程控制领域推广到包括经济管理、生物工程、能源、运输、环境等大型系统以及社会科学领域。 大系统理论是过程控制与信息处理相结合的系统工程理论，具有规模庞大、结构复杂、功能综合、目标多样、因素众多等特点。它是一个多输入、多输出、多干扰、多变量的系统。大系统理论目前仍处于发展和开创性阶段。 4、智能控制 是近年来新发展起来的一种控制技术，是人工智能在控制上的应用。智能控制的概念和原理主要是针对被控对象、环境、控制目标或任务的复杂性提出来的，它的指导思想是依据人的思维方式和处理问题的技巧，解决那些目前需要人的智能才能解决的复杂的控制问题。被控对象的复杂性体现为:模型的不确定性，高度非线性，分布式的传感器和执行器，动态突变，多时间标度，复杂的信息模式，庞大的数据量，以及严格的特性指标等。智能控制是驱动智能机器自主地实现其目标的过程，对自主机器人的控制就是典型的例子而环境的复杂性则表现为变化的不确定性和难以辨识。 1.3自动控制系统的分类 1、按信号的传递路径来分类 开环控制和闭环控制 开环控制 信号流动由输入端到输出端单向流动。 闭环系统 若控制系统中信号除从输入端到输出端外,还有输出到输入的反馈信号,则构成闭环控制系统,也称反馈控制系统。 开环控制系统 优点：结构简单，易于实现 缺点：抗干扰能力差 一般说高精度的开环控制系统要求所有的元部件都有较高的精度和很稳定的性能 闭环控制系统 优点：抗干扰能力强，实现系统对前向通道的元部件要求不高 缺点：结构复杂，设计和调试复杂。引入稳定性问题。 特点：由于反馈形成闭环系统，输出将对控制产生影响，使得闭环的前向通道中的各种干扰作用都可得到抑制。 2、按系统输入信号划分 恒值调节系统(自动调节系统) 这种系统的特征是输入量为一恒值,通常称为系统的给定值。控制系统的任务是尽量排除各种干扰因素的影