自动控制理论第二十五讲.pptVIP

作业 6—10 （滞后—超前校正） 自动控制理论 第六章 线性系统的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院 第二十五讲 反馈校正的设计 主要内容 第五节 串联校正的设计 三、串联相位滞后—超前校正 第六节 反馈校正的设计 一、反馈校正与串联校正的比较 二、反馈校正的综合 第七节 反馈和前馈复合控制 补充：控制器及其参数调整 第八节 MATLAB在线性系统校正中的应用 三、串联相位滞后—超前校正 滞后校正?带宽降低、响应减慢,改善稳态特性 超前校正?频带增宽,改善动态品质 单位负反馈其开环传递函数 试设计一校正装置，使其满足下列指标： 串联相位滞后—超前校正设计举例 【解】 (1）确定系统的开环增益 取： （2）确定未校正系统的剪切频率和相位裕量 （3）超前校正环节的确定 因要求校正后的剪切频率为： 但此时对应的相角裕度为： 因此需要超前校正装置提供的超前相角为： 附加一放大倍数为的放大器 （4）滞后校正环节 超前校正 附加放大器 在?处滞后校正引起的滞后足够小 校正网络传递函数 校正后开环传递函数 （5）确定校正装置参数 （6）校验 s－1 s－1 μF μF kΩ kΩ kΩ kΩ 第六节 反馈校正的设计 消除不希望的 G2(s)的特性!! 串联校正比反馈校正简单，串联校正对系统元件特性的稳定性有较高的要求。 反馈校正对系统元件特性的稳定性要求较低，减弱了元件特性变化对整个系统特性的影响。 反馈校正常需由一些昂贵而庞大的部件所构成，对某些系统可能难以应用。 一、反馈校正与串联校正的比较 反馈校正可以起到与串联校正同样的作用， 且具有较好的抗噪能力。 二、反馈校正的综合 注意 由于|G2(jω)Hc(jω)| 1，故在受校正频段 Hc(ω)+L2(ω)＝Ls(ω)－Lds(ω) 0 Ls(ω)－Lds(ω)越大，校正装置精度越高。 局部反馈回路必须稳定。 实际设计时，也可先采用串联校正方法得到满意的已校开环传递函数，然后用等效的局部反馈校正来实现。 第七节 反馈和前馈复合控制 基于误差控制的缺点 只有当系统产生误差或干扰产生影响时，系统才被控 制以消除误差的影响。 若系统包含有很大时间常数的环节，或者系统响应速度 要求很高，调整速度就不能及时跟随输入信号或干扰信号 的变化。从而当输入或干扰变化较快时，会使系统经常处 于具有较大误差的状态。 为了减小或消除系统在特定输入作用下的稳态误差，可 提高系统开环增益或型次。 这两种方法均会影响系统的稳定性。 通过适当选择系统带宽可以抑制高频扰动 但对低频扰动无能为力。特别是存在低频强扰动时，一 般的反馈控制校正方法很难满足系统高性能的要求。 解决办法：引入误差补偿通路，与原来的反馈控制一起进行复合控制。 复合控制： 通过在系统中引入输入或扰动作用的开环误差补偿通路（顺馈或前馈通路），与原来的反馈控制回路一起实现系统的高精度控制。 按输入(顺馈)补偿的复合校正 系统的偏差传递函数为： 若选择： 即误差完全通过顺馈通路得到补偿，系统既没有动态误差也没有稳态误差，在任何时刻都可以实现输出立即复现输入，系统具有理想的时间响应特性。 无顺馈补偿时 顺馈补偿后： 顺馈补偿不改变系统的闭环特征多项式，即顺馈补偿不改变系统的稳定性 顺馈补偿采用了开环控制方式补偿输入作用下的输出误差 解决了一般反馈控制系统在提高控制精度与保证系统稳定性之间存在的矛盾。 按扰动(前馈)补偿的复合校正 若扰动信号可量测，则可采用前馈补偿。 扰动作用下的闭环传递函数为 扰动作用下的误差为 扰动前馈也不改变系统闭环特征方程，即对系统稳定性无影响。 主要扰动引起的误差，由前馈通道进行全部或部分补偿。 次要扰动引起的误差由反馈控制予以抑制。 控制系统 具有25%超调量的单位阶跃响应曲线 补充：控制器及其参数调整 受控对象的单位阶跃响应 S形响应曲线 齐格勒—尼科尔斯方法一 表一 Z-N 第一法 齐格勒—尼科尔斯方法二 令Ti=∞，Td=0 具有比例控制器的闭环系统 具有周期Tc的持续振荡 表二 Z-N 第二法 具有PID控制器的控制系统 【实验四分析示例】 试用Z-N法则确定Kp、Ti和Td 具有PID控制器的控制系统 可以调整比例系数和零点位置进一步改善性能 GC(s）所示系统的单位阶跃响应曲线 Gc2（s）所示系统的单位阶跃响应曲线 第八节 MATLAB在线性系统校正中的应用 用MATLAB分析PID校正系统 PID控制器的传递函数 例: 单位反馈系统被控对象的传递函数为