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第六章多项式矩阵理论 引言（经典控制理论、现代控制理论、多项式矩阵理论的应用） 6.1 多项式及其互质性1 多项式及其性质 推论6-2 (余式定理)若n(s)∈R(s), α∈C, 则n(s)被d(s)=(s- α)除余式为常数n(α)。 定理6-3 设有两个多项式 d(s) 和 n(s) 的，d(s)≠0，当且仅当满足下面条件之一，d(s) 和 n(s) 是互质多项式。 多项式互质的Sylvester 矩阵判据 Sylvester 矩阵： 将 (6-13) 代入 (6-12) 并令 s 相同幂次的系数分别为零，给出 (n + m) 元一次线性齐次代数方程组 2 有理函数 6.2 多项式矩阵及其属性 4 线性相关和线性无关 给定元属于有理分式域R(s)的m个n维列或行多项式向量 {q1(s), q2(s), … qm(s)} (6-16)其中， m ≤ n。 5 多项式矩阵的秩 7 单模矩阵 6.3 多项式矩阵的初等变换 2 单模变换和初等变换 3 Hermite型 埃尔米特(Hermite)型是多项式矩阵的一种规范型。多项式矩阵规范型的特点是可以凸显矩阵的某些特性，为分析提供直观性和方便性。 Hermite型的性质 下面给出Hermite型的一些基本性质。 6.4 多项式矩阵的行次和列次 为了讨论多项式矩阵的既约性，这一节里，我们将引入行次和列次的概念。多项式矩阵的行次和列次的定义与多项式次数的定义有所不同，因为行次对应的是行多项式向量的次数，列次对应的是列多项式向量的次数。 4 行次表达式和列次表达式 多项式矩阵的行次表达式和列次表达式是行次与列次在多项式矩阵中的一个直接应用，而行次表达式和列次表达式有助于简化线性系统的复频域分析中某些问题的讨论。 6.5 既约性（Reduced Property） 3 多项式矩阵既约性判据 基于行（列）既约性知识，下面给出判别多项式矩阵既约性的一些常用判据。 容易定出 且由Mhc为奇异知， M(s)不是列既约。分别引入如下2×2单模阵U(s)和V(s)，使有 6.6 多项式矩阵的公因式、最大公因式和互质性 因多项式矩阵的乘积一般不满足交换率，进一步引入一些新概念。 多项式矩阵的公因式和最大公因式是多项式矩阵之间关系的基本表征。是讨论多项式矩阵之间互质性的基础。 定理6-16 设m阶多项式方阵 R(s)为m×m和 r×m 阶多项式矩阵D(s)和N(s)的最大右公因式，可通过 m×m 阶和 m×r 阶多项式矩阵X(s)和Y(s)表达为 【例6-22】 判定下面多项式矩阵D(s)和N(s)是否右互质。 定理6-18的对偶定理(左互质定理) 设A(s)和B(s)是r× r和r×m 阶多项式矩阵，且A(s)非奇异，当且仅当下面三个条件之一成立，A(s)和B(s)左互质。 6.7 Smith型、Popov型、矩阵束和Kronecker型 本节将介绍除Hermite型之外的另外几种多项式矩阵规范型。 解 p = Rank A(s) = 2，现通过行和列初等变换使其变成Smith型 Smith型的特性 下面将进一步给出多项式矩阵A(s)的Smith型∧(s)所具有的基本特性。 Smith 意义等价具有如下特性： 2 Popov型 波波夫（ Popov）型又称多项式阶梯型，是由Popov在20世纪60年代末引入的一种规范型。 Popov型的基本特性 下面给出Popov型的一些基本特性。 【例6-26】 给定3×3阶Popov型多项式矩阵DE(s)，表其为矩阵系数多项式，并组成扩展系数矩阵。 （3） Popov型的强惟一性 给定p×p多项式矩阵D(s)和任意一个p×p单模阵V(s)，则D(s)和D(s)V(s)具有相同的Popov型DE(s) 。 3 矩阵束和Kronecker型 矩阵束是一种特殊的多项式矩阵。克罗内克（Kronecker）型是相对于矩阵束的一种多项式矩阵规范型。 Kronecker型能够直接反映和分析矩阵束的正则性和奇异性。 矩阵束的正则性和奇异性：对于m×n矩阵束(sE - A )，当且仅当同时满足