关节式爬管机器人夹紧机构的优化研究.pdfVIP

第32卷第3期 机 电 工 程 Vo1．32No．3 2015年 3月 JournalofMechanical ElectricalEngineering Mar．2015 DOI：10．3969／j．issn．1001—4551．2015．03．006 关节式爬管机器人夹紧机构的优化研究 郑 义，周淑芳，邓传云 (青岛黄海学院机 电工程学院，山东 青岛266427) 摘要：针对实现关节式爬管机器人夹紧机构的结构最优化的问题，应用三维造型软件SolidWorks建立了爬管机器人的虚拟样机，运 用动力学分析软件ADAMS对该机器人的夹紧机构进行了运动仿真，通过 ADAMS虚拟样机技术，检测了滚轮与管道的接触情况 ， 优化了各个结构件的尺寸，完成了夹紧机构的优化设计 ，给出了夹紧机构动作的仿真曲线和优化路径曲线，得到了最优 的数据结 果。研究结果表明，当杆7所受的推力为65．041N时，该机器人能够稳定地运动，从而能够对电动机参数进行准确地选取，可为后 期的实物验证打好基础。 关键词：关节式爬管机器人 ；夹紧机构；运动仿真 ；优化设计 中图分类号：TH122 文献标志码：A 文章编号：1001—4551(2015)03—0328—05 Optimizationoftheclampingmechanismforclimbpipejointtyperobot ZHENG Yi，ZHOU Shu—fang，DENG Chuan-yun (SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，QingdaoHuanghaiUniversity，Qingdao266427，China) Abstract：Aimingatrealizingtheoptimizationofclampingmechanism oftheclimb piperobot，usingthreedimensionalmodelingsoftware SolidWorksclimbpiperobotvirtualprototypewasestablished，therobotmotionsimulationofclampingmechanism wasconductedbyusing dynamicanalysissoftwareADAMS，throughtheADAMSvirtualprototypetechnology，thecontactbetweenthewheelandthepipewastested， thesizeofeachstructurewasoptimized，theoptimal designofclampingmechanismwascompleted，theactionofthesimulationcurveand0p— timizingthepatheurveoftheclampingmechanism wasgiven，theoptimalresultsofthedatawasgained．Theresuhsindicatethatwhenthrust ofrod7is65．40 1N，therobotcanbemovedstbaility，SOitisabletoaccuratelyselectmotorparametersanditissetthestagefortheactual producttoverifyinthefuture． Keywords：climbpipejointtyperobot；clampmechnaism；motionsimulation；optimizationdesign 机器人已有较多研究，而对管外机器人的研究相对较 O 引 言 少，管外机器人主要用于管道、缆索、电缆、电线杆等作 在现代生活中，高空作业不断增加，如高楼清洗、 业，其工业应用正在逐渐受到人们重视。大多数工业 油漆、喷涂料、救护、大桥缆绳的检查和维护、电力系统