基于matlabsimulink的系统建模预防针技术与应用第六章.ppt

Slide # (of 42) 第6章 Simulink仿真的高级技术 介绍与MATLAB语句相结合的Simulink建模与仿真方法 突破基于图形的建模仿真局限性，扩展Simulink的建模与仿真能力 主要内容： Simulink模型的语句修改 系统仿真与线性化 S-函数的编写及应用 仿真优化举例——控制系统最优控制器设计 6.1 Simulink模型的语句修改 Simulink框图可以由前面介绍的绘图方法绘制出来，但复杂而有规律的框图用手工方法一个一个元件绘制，一条线一条线连接很繁琐，可以考虑用语句绘图的方法 主要内容 Simulink模型与文件的处理 Simulink模型与模型文件 用语句绘制方框图 语句建模步骤 建立逻辑模型new_system() options可以为’Model’和’Library’ 有了逻辑模型，由open_system()打开模型 存储模型save_system() find_system()搜索模型名 close_system()关闭模型 6.1.2 Simulink模型与模型文件 建立空白模型 早期版本为*.m模型 目前版本*.mdl仍然是文本文件 编辑 edit newmodel 模型参数由set_param()、get_param()处理 6.1.3 用语句绘制方框图 建立新模型：new_system() 和open_system() 修改模型、模块参数（两种方法） 例 添加模块 add_block() 例，在模块中添加不同模块 常用属性 Position属性：表示模块的位置， ‘Name’属性：为该模块的名称，可以为任意字符串。\n表示换行。 传递函数、属性名为Numerator和Denominator 连接模块 add_line() 输出连接 delete_line() 模块参数修改set_param() 获得参数属性get_param() 建模举例 建模目标 3个模块：正弦输入、饱和非线性、示波器 串联连接 建模语句 删除连线，加入Mux模块，重新连线 MATLAB命令 修改连线 修改Mux模块位置 修改饱和非线性参数 注意参数值应该为字符串 另一种修改参数方法（全部参数） 复杂而有规律模型的建模举例 目标系统框图 L=7，甚至更大的L，如L=50 求A到B的等效模型 手工建模较繁琐，应该考虑下页语句建模 6.2 系统仿真与线性化 启动仿真可以用Start Simulation菜单和 ，但不适合嵌入MATLAB程序，如优化程序 非线性系统需要线性近似，复杂线性模型需要将总模型提取出来 主要内容 仿真过程的命令化 非线性模型的线性化 纯时间延迟环节的Padé近似 6.2.1 仿真过程的命令化 启动仿真过程的命令 返回变量 输入变量 仿真参数选择simset() 和simget() 例F-14系统仿真，和 基本一致 Van der Pol方程举例 仿真模型：c6mvdp.mdl m=1000，坏条件问题 参数赋值 刚性微分方程求解 由框图也可以求解 6.2.2 非线性模型的线性化 数学基础 状态方程描述 静态工作点求取 工作点附近的线性化模型 可以得出 线性化模型 其中 MATLAB求解 工作点计算 线性化模型 其他线性化函数 linmod()、dlinmod() 非线性模型的工作点举例 非线性系统框图 Simulink模型：c6nlsys.mdl 工作点： 阶跃输入工作点： 直流电机拖动模型线性化 系统框图 Simulink模型：c4mex2.mdl 线性模型，无需计算工作点，线性化即可 复杂系统的等效模型 系统框图 Simulink模型：ssss.mdl 线性化 F-14系统的线性化模型 F-14战斗机模型 Simulink模型：c5f14.mdl 非线性系统模型的线性化 Simulink模型：c6nlsys.mdl 线性化模型求取 阶跃输入下线性化模型求取 不同工作点对应不同的线性化模型 6.2.3 纯时间延迟环节的Padé近似 纯时间延迟的Pad近似 Padé近似参数 MATLAB下Padé近似 Padé近似函数 Simulink模型：c6fdly.mdl 错误线性化 正确方法 分子分母阶次不同的Padé近似 数学背景 近似模型 近似方程 其中 且 MATLAB函数： 纯延迟环节的近似 延迟环节： 不同阶次的近似 遗憾的是：线性化函数不能使用主要的近似，无法改善近似效果 6.3 S-函数的编写及应用 S-函数即系统函数，用来描述静态M函数无法描述的动态系统——状态方程模型 状态可以分为连续状态和离散状态 MA