机器人同时定位与地图构建技术研究.pdfVIP

第27 卷第 4期 计 算 机 应 用 研 究 V o.l 27 N o. 4 2010年4月 Appl cat on R esearch of C om puters A pr. 20 10 * 1, 2 2 1 , , ( 1. 茂名学院计算机科学与技术系, 广东 茂名 525000; 2. 哈尔滨工业大学 计算机科学与技术学院, 哈尔滨 150 00 1) : 移动机器人同时定位与地图创建是实现未知环境下机器人自主导航的关键性技术, 具有广泛的应用前 景, 也是目前机器人研究的热门课题之一针对国内外近年来关于移动机器人同时定位与地图创建的研究工作 进行了总结和分析, 重点介绍了机器人的地图创建方法类别基于概率理论的自主定位方法同时定位与地图创 建的问题描述及研究方法等方面的发展现状及存在的不足 : 机器人; 地图; 未知环境; 同时定位与地图创建 : TP24216 : A : 1001- 3695( 2010) 04- 12 16- 04 do : 10. 3969 / j. ssn. 100 1- 3695. 20 10. 04. 004 R esearch of sm ultaneou s local zat on and m app ng n robot 1, 2 2 1 KE W en-de , CA I Z e- su , L I J a- lan ( 1. D ep t. of C omp uter Sc ience, M aom ing Colleg e, M a om ing Guangd ong 525000, Ch ina; 2. S ch ool of Compu ter Sc ience, H arbin Institu te of T echnology, H arbin 15000 1, Ch ina Ab stract: S mu ltaneous loca l zat on and m app ng s the key techno logy to rea l ze the auto nav ga t on fo r robo t n the unknown env ronment, w h ch has been a part cularly act ve top c ofm ob le robot due to ts potent a l. Th s pape r was a survey of the re- cent researches on such areas of SLAM as types of m ap construct on, se lf lo ca l za t on based on probab l ty, descr p t on of SLAM and ts research ng m e thods, etc. R a sed som e aspects n SLAM needed to be m proved f nally. K ey words: robo t; m ap; unknow n env ronment; smu ltaneous local zat on and m app ng 0 [ 4]