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从提高鲁棒性的角度确定液压位置 伺服系统的动态补偿参数 浙 江 大 学 李 景 剐 哈尔滨工业大学 吴 沛 容 摘要 作者从改善鲁棒性的角度出发，讨论 了动态补偿参数对系统闭环极点分布的影响规律。从仿 真 中找出了系统参数如惯重m 和液体体积弹性模量卢等的变化对系统特性的影响，确定 了对其影 响 最 ～ 小的一种极点分布型式，以此来确定系统的动态补偿参数，使系统具有准最佳的鲁棒性。这对变惯量和 强干扰存在的液压控制系统如机器人及高空作业车中的液压控 制系统的设计和控制来说，是一种行之有 效的方法 。 关键词 鲁棒性 液压位置伺服系铣 动态补偿 数的方法，在考虑系统快速性的同时，也兼顾 l 前 言 了系统鲁棒性的改善，是一种比较简单，实用 鲁棒性又称强壮性，指控制系统抵御外界 的补偿方法 该方法的有效性，作者在文献 {】 干扰的能力。系统的鲁棒性好，意味着系统的 中用仿真和试验进行了验证。 性能受外界干扰的影响小，不会园外界干扰的 2 符号说明 强烈变化而使系统的控制品质变差。对用于驱 动机器人及某些工程机械如高空作业车的自动 m 一有效负载惯量，kg 调平装置 中的液压伺服系统，由于其负载惯量 口，一液体体积弹性模量，Pa 的变化和强干扰的存在，往往会使液压系统的 一 伺服放大器增益，A／V 控制性能有很大变化。改变 闭环系统极点分布 一 伺服阀漉量增益，m ／s／A 状态和分布范围，有时会使超调系统变为有超 ^～液压缸作用面积， 调，甚至会出现不稳定现象。因此，提高系统 v 一容腔总容积 ，m 鲁棒性，缩小闭环极点的变化范围，将对改善 一 总泄漏系效，m ／s／Pa 系统的性能有帮助。对此 类系统，有时靠提高 B～等效粘性系效，Nlrals ’ 伺服放大器增益和速度负反馈等常用古典补偿 一 加速度补偿参效，Vlmls 方法来提高系统的动特性和鲁棒性是不能同时 一 速度补偿参效，V／m／s 奏效的。针对此类系统，国内外学者提出了许 K广一位置反馈系效，vim 多有效的补偿方法来提高其特性。包括用微机 F一干扰力，N 实现的PID效字校正算法 “和压力补偿对系统 u ～输入信号，V 进行鲁棒性控制 等古典控制方法 以及模型 参 3 联合反馈补偿 考 自适应控制p等现代控制方法。所述的古 典 控制方法往往不能同时兼顾提高这类系统快速 液压位置伺服系统典型开环传递函数为三 性和鲁棒性。本文提出的确定系统动态补偿参 阶型式 ： 工程机械 ，1000(1I) 一 33— K ．~Kq~A 引人速度和