根轨迹示示例之三根轨迹与性能指标(简版).pdfVIP

根轨迹示例－3 ――根轨迹与性能指标 2003 年 12．（20 分/150 分）系统结构如下图所示。画出其根轨迹，并求出当 闭环共轭复数极点呈现阻尼比 ζ＝0.707 时，系统的单位阶跃响应。 （列出详细步骤） 2003 年第 12 题结构图 解： 注意到有零极点相消 16 ?闭环传递函数φ s s +2 s +2 +j 2 s +2 ?j 2 1 2 s φ ? ? + y s s U s 2 s s +2 s +4s +8 ?2t ?2t o y t 1?2e ? 2e sin 2t ?45 1997 年 3 ．（8 分/100 分）系统结构如图所 X s G s 8 Y s 0 s s +6 示。现设计一并联校正环节 W s τs，试用根轨迹分析校正后的单位 阶跃响应。（要求：详细写出绘制根 W s τs 轨迹的步骤。） 1997 年第 3 题结构示意图 解：等效开环传递函数： 8 s τ GH e s 2 +6s +8 由此可画出如图所示的以τ为变量的根轨迹图。 由图可见，由于增加了并联校正环 Im 节，实际上是增加了一个零点，不管 τ值如何变化，闭环系统恒有2 个负 实极点，因此系统的单位阶跃响应呈 -4 -2 0 Re 现过阻尼 非振荡 特性。 1997 年第 3 题根轨迹草图 例题： 为了克服在平衡弯道上产生的巨大离心力，高速列车配备了倾斜 控制系统，其控制方框图如图示。画出系统的根轨迹图（不要求计算 复数起点的起始角），并画出 K＊为 2 时系统的单位阶跃响应曲线的大 致形状。 控制器 系统动态特性 R s C s K * 1 s +1 s 2 +6s +10 高速列车倾斜控制系统示意图 此题考查：（1）根轨迹的绘制；（2 ）闭环特征根分布与系统单位阶跃响应之 间的关系。 解答：一、绘制根轨迹 系统的开环传递函数： * * K K G s s +1 s 2 +6s +10 s +1 s +3 +j s +3 ?j 与实轴的分离点与会合点 1 1 1 2 + + 0 ? 3d +14d +16 0 d +1 d +3 +j d +3 ?j d 1 ?2 .67 , d 2 ?2 ――均在根轨迹上 根据幅值条件，可得： K * d +1 d 2 +6d +10 1.85 1 1 1 1 K * d +1 d 2 +6d +10 2 2 2 2 2 （7 ）与虚轴交点 系统的特征方程： s 3 +7s 2 +16s +10 +K * 0 得： s ±j 4 ；K * 102 由以上各点，可绘制根轨迹： Root Locus 4 3 2 1 s i x A y r 0 a n i g a m I -1 -2 -3 -4 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 Real Axis 二、性能指标 由根轨迹图，当K＊为 2 时，系统有两重根：－2 。另一个根 （1）采用根平衡定律（GRANT RULE ）： p r 0 ? ?1?3 ?3 ?2 ?2 ?r ? r 3 ∑ ∑ i j 3 3 （2 ）也可用综合除法 s 3 +7s 2 +16s +12 ÷ s 2 +4s +4 s +3 ，即第三个根为 s＝－3 另外，考虑系统为 0 型，故存在静态误差： * K 2 K G s p lim lim 2 0.2 s →0 s →0 + + + s 1 s 6s 10 10 1 1 e 0.8333 ss 1+K 1.2 p ###############################################