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第二届江苏省大学生机器人大赛实验报告 （ 灭火组 “天一队”，队员：鲍禹、贾靓、胡忠臣、王诗彬 ） 天一生水，水灭火；天下第一，现自我。 经过近 50 天的积极准备，我们搭上了南上的校车，与其他组队相比我们有 更多的辛酸，更多的坎坷和更多的经过和收获。从对灭火机器人一无所知到成为 “灭火人”，我们展现着自己的激情和能力，看着自己的机器人一天一天的成长 起来，我们也变得自信和坚定,并在最终的江苏省大学生机器人大赛中取得第六 名的好成绩。虽然比赛已经结束，但是这又将是下一次挑战的开始。现将参赛的 设计经过和心得做一总结。 一、硬件电路的设计和制作 1．DC-DC 升压电路 由于原定方案中的迷宫使用黑色墙壁，所以购买的避障传感器的输出功率较 高，其额定电压为 10-30V，由于之前使用电机的供电 7V 提供给传感器，在实验 中出现信号错误等问题，所以使用下面的电路实现避障传感器的 15V 供电。 MC34063 为单片 DC-DC 变换集成电路，内含温度补偿的参考电压源（1.25V）、 比较器、能有效限制电流及控制工作周期的振荡器、驱动器及大电流开关等。外 配少量元件就可组成升压、降压及电压反转型 DC-DC 变换器。该电路采用双列 直插式封装。 MC34063 的主要特点： 1） 工作电压范围宽 3.0V~40V 2 ） 静态电流小 3 ） 具有输出电流限制功能，输出电流保护功能 1 4 ） 输出开关电流达 1.5V 5 ） 输出电压可调 6 ） 工作频率可达 100kHz 7 ） 内部基准参考电压精度2% 2 ．避障传感器及其辅助电路 避障传感器及其电路图如图所示： 当传感器接收不到反射光时，输出低电平； 当传感器接收到反射光时，输出高电平。通过前 一个、后左右各两个共七个传感器的信息，实现左右手法走迷宫、倒车、旋转等 功能。 2 3 ．火焰传感器及其辅助电路 火焰传感器的原理图如右图： 通过 12 个传感器两两并联，形成六 组。根据四个房间的具体情况综合考虑， 将传感器按照一定的布局排列，可以实 现到房间门口，不用转向就可以实现测 火。当传感器接收到火焰信息时，输出 电压为 0.5~2.5V 。通过给单片机的比较 口的输入信号电压，即可实现测火。传 感器探测距离可达 2m ，但受日光影响较大。通过信号灯的导通状态，可观察是 否检测到信号。 4 ．灰度传感器及其辅助电路 灰度传感器的电路原理如下图所示： 此传感器的主要作用是探测房间门口处，终点处以及火焰圈处的白线。 5 ．L298 电机驱动电路 3 L298 引脚功能图： 6、MSP430 单片机简介 MSP430 系列是一个 16 位的、具有精简指令集的、超低功耗的混合型单片 机，在 1996 年问世，由于它具有极低的功耗、丰富的片内外设和方便灵活的开 发手段，已成为众多单片机系列中一颗耀眼的新星。 超低功耗 MSP430 单片机之所以有超低的功耗，是因为其在降低芯片的电 源电压及灵活而可控的运行时钟方面都有其独到之处。 首先， MSP430 系列单 4 片机的电源电压采用的是 1.8~3.6V 电压。因而可使其在 1MHz 的时钟条件下 运行时， 芯片的电流会在 200~400uA 左右，时钟关断模式的最低功耗只有 0.1uA 。 另外，丰富的片上外围模块 MSP430 系列单片机的各成员都集成了较丰富 的片内外设。它们分别是看门狗（ WDT ）、模拟比较器 A 、定时器 A （ Timer_A ）、定时器 B （ Timer_B