《自控原理》课程设计指导书.pdfVIP

课程设计任务书及指导书 一. 设计题目 《单级倒立摆PID 控制系统的设计与仿真》 二. 设计目的 （1） 利用学生所学的专业知识，通过理论分析与设计，使学生掌握自动控制原理的 基本理论和应用方法。 （2 ） 通过Matlab 仿真等实践环节，提高学生分析和解决问题的能力。 三. 设计任务 （1） 建立单级倒立摆系统的动力学方程及其状态结构图； （2 ） 分析单级倒立摆系统的稳定性，并画出系统的单位阶跃响应曲线。 （3） PID 控制理论分析，完成PID 控制器参数的设定及其仿真实验； （4 ） 在完成设计后书写课程设计报告。 四. 时间安排 2014 年11 月24 日至2014 年12 月19 日 五. 设计内容 倒立摆是典型的不稳定非线性系统,早在20 世纪50 年代，麻省理工学院(MIT)的 控制论专家就根据火箭发射助推器原理设计出一阶倒立摆实验设备，此后其控制方法 和思路在军工、航天、机器人领域和一般工业过程中都有着广泛的用途，如机器人行 走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制、卫星发射架的稳定控制、飞机安全 着陆、化工过程控制以及日常生活中所见的任何重心在上、支点在下的控制问题等， 均涉及到 “倒立摆问题”。 1) 研究现状 对于倒立摆系统而言,其稳定性控制具有重要的理论意义和实际意义，因此国内外 的学者对此给予了广泛的关注和研究。 早在上世纪60 年代，国外有学者对倒立摆系统进行了系统的研究，讨论了多级倒 立摆的稳定控制。作为一个典型的不稳定、严重非线性系统，控制理论界提出了倒立 摆的概念，并且针对不同类型的倒立摆采用不同的控制方法,最终用其检验控制方法对 不稳定、非线性和快速性系统的控制能力。 从上世纪 70 年代初期开始，用状态反馈理论对不同类型倒立摆的控制问题成了 当时的一个研究热点，并且在很多方面取得了比较满意的效果。但是由于状态反馈控 制依赖于线性化的数学模型，因此对于一般的工业过程尤其是数学模型变化的或不清 晰的非线性控制对象无能为力。 这种状况从上世纪80 年代后期开始有了很大的变化。随着模糊控制理论的发展， 以及将模糊控制理论应用于倒立摆系统的控制，对非线性问题的处理有了很大的改 进。将模糊理论应用于倒立摆的控制，其目的是为了检验模糊理论对快速、绝对不稳 定系统的适应能力。在这一阶段，利用模糊理论用于控制单级倒立摆系统取得了很大 的成功。采用双闭环模糊控制方案控制单级倒立摆,很好的解决了模糊控制器随着输入 1 量的增多，控制规则数随之成指数增加，进而使模糊控制器的设计异常复杂，执行时 间大大增长的问题。 神经网络控制倒立摆的研究，从上世纪90 年代开始有了快速的发展。早在 1963 年，Widrow 和 Smith 就开始将神经网络用于倒立摆小车的控制。神经网络控制倒立 摆是以自学习为基础，用一种全新的概念进行信息处理，显示出了巨大的潜力。 另外，还有其他的控制方法用于倒立摆的控制。例如利用云模型实现倒立摆的智 能控制，此方法不需要建立系统的数学模型，根据人的感觉、经验和逻辑判断，将人 用语言值定性表达的控制经验，通过语言原子和云模型转换到语言控制规则器中，解 决了倒立摆控制的非线性问题和不确定性问题。 2) 单级倒立摆系统组成 固高公司直线单级倒立摆系统包含倒立摆本体、电控箱及由运动控制卡和普通PC 机组成的控制平台等三大部分。系统组成框图和具体硬件结构如图5.1 和5.2 所示。 图5.1 系统组成框图 图5.2 倒立摆本体示意图 ⑴ 倒立摆本体 电机通过同步带驱动小车在滑杆上做来回运动，保持摆杆平衡。倒立摆系统使用 由日本松下公司提供的小型小惯量电机（MSMA 系列，200W ）,配有专门的驱动器。 2 电机编码器和角编码器反馈小车和摆杆位置,即线位移和角位移,如图5.2 所示。 ⑵ 电气控制箱 电控箱主要有：交流伺服驱动器、I/O 接口