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目录 实验一 系统状态响应、输出响应、能控性、能观性及 稳定性测量·································· ······ ··········1 实验二 线性系统的极点配置及响应分析··················7 实验一 系统状态响应、输出响应、能控性、 能观性及稳定性测量 一、实验目的 1．掌握线性系统能控性及能观性的判别方法。 2 ．掌握连续系统的离散化方法。 3 ．熟悉求解连续和离散系统动态响应的方法。 3 ．掌握用MATLAB 实现现代控制理论基本算法的方法。 二、实验设备及条件 微型计算机一台（带有MATLAB7.0 以上的软件环境）。 三、MATLAB 知识 1．矩阵函数运算 (1) 求秩函数rank() 。 (2) 矩阵求逆函数inv() 。 (3) 求矩阵特征值函数eig() 。 (4) 求行列式函数det() 。 (5) 建立全1 矩阵函数ones() 。 2 ．多项式、模型特性及转化 (1) c2d()--将连续系统离散化。 (2) d2c()--将离散系统连续化。 (3) ctrb()--求能控判别阵。 (4) obsv()--求能观判别阵。 (5) ss2tf()--将状态空间模型转化成传递函数模型。 (6) tf2ss()--将传递函数模型转化成状态空间模型。 (7) poly— 由多项式的根生成一多项式，其结果是由多项式系数组。 成的行矢量。若poly 输入参数为矩阵，则可得到该矩阵的特征多项式。 {Δ(λ)=det(λI －A) } 。 3 ．绘图命令 (1) plot(x,y)--绘制y 对应x 的轨迹的命令。x 、y 均为矢量且具有相 同的元素数量。 (2) axis--定义坐标轴的特殊定标尺度，格式为： axis([x-min,x-max,y-min,y-max]) 。 (3) figure--建立图形（窗口）。 (4) subplot()--建立和控制多个坐标系。 (5) xlabel()、ylabel() 、zlabel()—建立x 、y 、z 轴的标注。 4 ．时域响应 1 (1) filter()--一维数字滤波函数，在求离散系统动态响应时常使用本 函数，格式为y =filter(num,den,x),其中，x 是输入，y 是输出。 (2) step()--求单位阶跃响应函数。 (3) impulse()--求单位脉冲响应函数。 四、原理与方法分析 1．能控性和能观性 系统的能控性和能观性是两个重要的概念，是设计状态反馈和状态观 测器的基础。能控性是指系统状态在输入作用下转移到指定状态的能力。 而能观性是指从输出中确定系统状态的能力。 x Ax ⎧Bu+ 对于n 阶系统： ⎨ (1-1) y Cx ⎩Du+ 能控性可借助于能控判别阵： B AB A B camA [B 2 ⋅⋅⋅ n 1 − ] (1-2) 当rank(cam)=n ，则系统能控，否则系统不能控。 同样，可构造能观判别阵： 2 n 1 − T C oamCA [CA ⋅⋅⋅ CA ] (1-3) 当rank(oam)=n ，则系统能观，否则系统不能观。 对离散系统有类似的结果。 2 ．系统阶跃响应