无人驾驶电动游览车底盘集成控制研究.pdfVIP

汽 　车 　工 　程 ( ) ( ) 2007年 第 29卷 第 8期 A utomotive Engineering 2007 Vo l. 29 No. 8 2007 158 无人驾驶电动游览车底盘集成控制研究 1, 2 1 2 王 　伟 ,陈　慧 ,刁增祥 ( 1 同济大学汽车学院 ,上海 　20 1804; 　2 总装汽车试验场 ,南京 　2 10028) [摘要 ] 　介绍了具有自动寻迹行驶和遥控行驶 2种模式的无人驾驶电动游览车 ,该车采用光电传感器 自动辨 识行驶路径 , 自动完成寻迹行驶 ,且在 自主行驶过程中通过超声波传感器探测技术 自动检测障碍物信息 ,具有防碰 撞功能 ,在底盘控制上实现了无人驾驶技术 、轮毂电机驱动技术和线控转向技术以及防碰撞技术等的集成控制 ,对 于实现车辆的智能驾驶具有重要意义 。 关键词 :无人驾驶 ;轮毂电机驱动 ;线控转向;底盘集成控制 A Study on Integrated Cha ssis Contro l for U nm anned E lectric Touring V eh icle 1, 2 1 2 W ang W e i , Chen Hu i D iao Zengx iang 1Colleg e of A u tom obile, Tongj i Un iversity, S hang ha i　20 1804; 　2A u tom otive P roving Ground of D ep a rtm en t of Genera l E qu ipm en t, N anj ing 　2 10028 [ A b stract] 　A n unm anned electric tou ring veh icle w ith two driving mode s ( au tom atic p ath track ing and re mote con tro l) is p re sen ted. The veh icle u se s p hotoelectric sen sors to au tom atically iden tify the driving p ath and u ti lize s the u ltra son ic sen sors to au tom atically detect the ob stacle inform ation in the cou rse of au tonomou s driving, so po sse ssing the co llision avo idance function. In addition , the in tegrated cha ssis con tro l, covering the techno logie s of unm anned driving, inwheel motor driving, steerbyw ire and co llision avo idance is realized, having a great sign ifi cance for ach ieving in telligen