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第 卷第 期 年 月 机器人 × ∂ 文章编号222 一个基于全景视觉的移动机器人导航系统的设计与实现3 张尧 陈卫东 上海交通大学自动化研究所 上海 摘 要 针对移动机器人路径规划与导航的实际应用 设计了一个基于全景视觉的移动机器人路径规划导航 系统 首先 对导航系统的体系结构和功能进行描述 然后 分别就如何采用全景视觉传感器进行环境探索与地图创 建 基于回归神经网络的广度优先搜索法和 骨架图法两种路径规划算法原理 以及如何实现按规划路径实 ∂ 施导航这三个方面进行了详细阐述 最后 结合实际机器人进行导航实验 评估导航系统的性能和路径规划算法的 有效性 关键词 全景视觉 回归神经网络 路径规划 导航 中图分类号 ×° 文献标识码 Δεσιγνανδ ΙμπλεμεντατιονοφαΝαϖιγατιονΣψστεμ φορ ΜοβιλεΡοβοτσΒασεδ ονΟμνιςισιον ≠≤∞• 2 (ΙνστιτυτεοφΑυτοματιον, Σηανγηαιϑιαοτονγ Υνιϖερσιτψ, Σηανγηαι , Χηινα) Αβστραχτ: ƒ√√∏√ √√ƒ∏∏∏√ ≥ √√ ∏∏√2 2 √ √∏∏∏∏ Κεψωορδσ: √∏∏√ 减少系统设计的复杂性 显然 这是用于建立环境地 1 引言 (Ιντροδυχτιον) 图的一种有效手段 导航技术是移动机器人研究主题的核心问题 同时也是移动机器人实现完全自主与智能化的关键 传统的路径规划方法如人工势场法通过由障碍 技术所谓导航是指移动机器人通过传感器感知环 物形成虚拟排斥力!目标形成虚拟引力实现移动机 境与自身状态实现在有障碍物的环境中搜索一条 器人的路径规划但通常易形成非期望的局部势阱 最优或近似最优的无碰路径面向目标的自主运动 面对复杂环境 可能导致规划的失败 而基于回归神 导航技术需解决两方面的问题 经网络的规划方法具有高度并行性和丰富的 寻找有效实用的传感器探测手段及处理方 动力学性质 针对栅格地图 其神经元节点与离散化