全状态反馈电液伺服系统变增益模糊控制器的设计.pdfVIP

维普资讯 {=机床与液压》2OO3．No．5 ·171 · 全状态反馈电液伺服系统变增益模糊控制器的设计 霍爱清 ，汤 楠 (西安石油学院电力工程及 自动化系，陕西西安 710065) 摘要：本文从一般位置电液伺服系统的组成，引出了全状态反馈电液伺服系统的框图，并对该系统的液压部分的特性 进行分析 ，推导出系统的传递函数。由于状态反馈电液伺服系统的响应极易受到使用条件和状况的影响，本文利用模糊控 制的概念 ，在系统中加入一模糊变增益控制，可以提高系统克服诸如调节对象负载变化等一类干扰的能力 ，有效地抑制了 系统动态参数变化的影响，明显地提高了系统的鲁棒性。 关键词：电液伺服系统；模糊控制；负载干扰 A Designon controllerIlsingonnm OrderStateFeedbackElectro—HydraulicSer帅 System HUOAi—qing，TANGNan ( pt．ofElectric—powerEngineeringandAutomatization，Xi’na Petroleum Institute，Xi’all710065，China) Ab|嘲 ：Afullorderstatefeedbackelcetrio—hydraulic system ispronetobeaffcetedbythechanging0fitsw叫kil condition． Withthehelpofconceptoffulzzycontrol，we edachangeablegaincontrolleronthesystem．From finalresultweconcludethatby thismeth0dwecanimprovetheabilitytoovercomeinterferencefiketheloadchangeofcontrolledobjcetofthesystem．Althoughweonlyuse asimplelu-zzyarithmeticinourexample，itisobviousthathtereisgreatimprovementonrobustnessofhtesystem． K∞r_啊凼 ：Electro—hydraulic system；Fuzzycontrol；loadinterference． 1 电液位置伺服系统 分别或单独加上速度和加速度反馈，提高系统的固有 电液伺服系统是由电气信号处理和液压功率输 频率和阻尼比，从而改善系统的动态和静态响应。同 出两大部分组成的典型闭环控制系统。由于具有控制 时具有位置反馈、速度反馈和加速度反馈的电液伺服 精度好 、响应速度快 、信号处理灵活、输出功率大等 系统如图2所示。 显著优点，使其在不同的技术领域都得到了广泛的应 由于速度反馈系数 和加速度反馈系数 的 用。一般 的电液位置伺服系统 由电子放大器 、液压 加入 ，须通过改变伺服放大器增益 来调整系统的 源、伺服阀、液压缸及相应的传动机构和反馈装置几 总增益。但是由于液压伺服系统本身所固有 的非线 大部分组成 。电液位置伺服系统框图如图 l所示。 性 ，即使是使用图2所示的方法 ，其性能指标的提高 也是极其有限的。特别是系统工作时的一些诸如终点 位置、运动方向和负载质量等因素变化常会影响到系 统动态参数 ，从而也会影响到系统的响应。 图 1 电液位置伺服系统框图 图中伺服阀 G删 (s)= ， 为伺服阀的 固