考虑控制输入受限的卫星姿态控制.pdfVIP

第４２卷　第５期 哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报 Ｖｏｌ４２ Ｎｏ５ 　 　 ２０１０年５月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｍａｙ２０１０ 　　　　　　 考虑控制输入受限的卫星姿态控制 １ １，２ １ 高　岱 ，吕建婷 ，王本利 （１．哈尔滨工业大学 卫星技术研究所，哈尔滨 １５０００１，ｍａｃｋｉｎｇｔｏｓｈ＠ｇｍａｉｌ．ｃｏｍ； ２．黑龙江大学 数学科学学院，哈尔滨 １５００８０） 摘　要：研究了刚体卫星在控制输入受限时的姿态调节控制问题．设计了基于饱和函数的非线性控制器，在 控制输入受限的同时，也是角速度受限的．通过李亚普诺夫方法证明了闭环系统零平衡点的全局渐近稳定 性，保证了姿态和角速度都是渐近趋于零的．所提出的控制方案是模型独立的，不依赖于卫星的转动惯量．仿 真结果表明，在控制输入受限情况下，用所设计的控制方案实现姿态控制是可行的、有效的． 关键词：姿态控制；控制输入受限；修正罗德里格参数 中图分类号：ＴＰ２７３ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７－６２３４（２０１０）０５－０６８３－０４ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅａｔｔｉｔｕｄｅｃｏｎｔｒｏｌｓｕｂｊｅｃｔｔｏｃｏｎｔｒｏｌｉｎｐｕｔｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ １ １，２ １ ＧＡＯＤａｉ，ＬＵＪｉａｎｔｉｎｇ ，ＷＡＮＧＢｅｎｌｉ （１．ＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｏｆＳａｔｅｌｌｉｔｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１，Ｃｈｉｎａ，ｍａｃｋｉｎｇｔｏｓｈ＠ｇｍａｉｌ．ｃｏｍ； ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭａｔｈｅｍａｔｉｃａｌＳｃｉｅｎｃｅ，ＨｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５００８０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｄｅａｌｓｗｉｔｈｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆａｔｔｉｔｕｄｅｒｅｇｕｌａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｏｆｒｉｇｉｄｓａｔｅｌｌｉｔｅｓｕｂｊｅｃｔｔｏｃｏｎｔｒｏｌ ｉｎｐｕｔｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ．Ａｎｏｎｌｉｎｅａｒｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｓａｔｕｒａｔｉｏｎｆｕｎｃｔｉｏｎｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｄｅａｌｗｉｔｈｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌ ｉｎｐｕｔｓａｔｕｒａｔｉｏｎａｎｄａｎｇｕｌａｒｖｅｌｏｃｉｔｙｃｏｎｓｔｒａｉｎｔ．Ｌｙａｐｕｎｏｖｔｈｅｏｒｙｉｓｅｍｐｌｏｙｅｄｔｏｐｒｏｖｅｔｈｅｇｌｏｂａｌａｓｙｍｐｔｏｔｉｃ ｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｚｅｒｏｅｑｕｉｌｉｂｒｉｕｍｐｏｉｎｔｓｏｆｔｈｅｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐｓｙｓｔｅｍａｎｄｂｏｔｈａｔｔｉｔｕｄｅａｎｄａｎｇｕｌａｒｖｅｌｏｃｉｔｙｗｉｌｌｔｅｎｄ ｔｏｂｅｚｅｒｏａｓｙｍｐｔｏｔｉｃａｌｌｙ．Ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｓｄｅｒｉｖｅｄｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｏｆｓａｔｅｌｌｉｔｅｉｎｅｒｔｉａｍａｔｒｉｘ，ａｎｄｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌ ｓｃｈｅｍｅｉｓｍｏｄｅｌｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｔｈｅｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙａｎｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌ ｓｃｈｅｍｅｕｎｄｅｒｃｏｎｔｒｏｌｉｎｐｕｔｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ａｔｔｉｔｕｄｅｃｏｎｔｒｏｌ；ｃｏｎｔｒｏｌｉｎｐｕｔｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ；ｍｏｄｉｆｉｅｄｒｏｄｒｉｇｕｅｓｐａｒａｍｅｔｅｒ 　　控制输入受限问题是姿态控制系统设计时需 设计的控制方案控制能量是有限的，对外界干扰 要考虑的一个实际问题．如果不考虑输入受限而 是鲁棒的，并且对卫星的惯量参