基于NevanlinnaPick插值的时滞系统鲁棒控制器设计.pdfVIP

东 北 石 油 大 学 学 报 第36卷 第4期 2012年8月 JOURNAL0FNORTHEASTPETROLEUMUNIVERSITY V01．36No．4 Aug．2012 系统鲁棒控制器设计 王常虹1，刘 斌1’2，张玉鹏3，宋启闻4，曲国瑞2，孙巍5 (1．哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心，黑龙江哈尔滨150080；2．东北石油大学电气信息工程学院， 黑龙江大庆163318；3．大庆油田有限责任公司第七采油厂，黑龙江大庆163517； 4．南开大学物理学院，天津 300071；5．哈尔滨工程大学船舶工程学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘 要：针对时滞系统，提出一种基于Nevanlinna—Pick插值的鲁棒控制器设计方法．它首先通过互质分解得到控制 器和灵敏度函数的参数化形式，将控制器的设计转化为灵敏度函数成型；然后利用同伦法求解具有阶次约束的Nevanlin— na—Pick插值问题，从而求得控制器和灵敏度函数．仿真实验结果表明，闭环系统的灵敏度函数由被控对象的非最小相位 零点和不稳定极点决定． 关键词：时滞系统；Nevanlinna—Pick插值；同伦法；灵敏度函数；鲁棒控制 中图分类号：TPl3 文献标识码：A 文章编号：2095—4107(2012)04一0090—04 0 引言 程设计角度，插值多项式表示实际控制系统的传递函数或其控制装置的类型，因此研究具有阶次约束的插 值方法具有重要工程意义[4_5]．对于不同应用领域的插值问题，均采用插值多项式的谱零点进行参数化， 最终转化为求解一个凸优化问题[6]．文中主要探讨时滞系统的鲁棒控制器设计问题． 目前，时滞系统的控制方法大多采用Smith预估器，其特点是需要对系统状态进行估计和控制．文献 法进行比较．文献[12]将这种频域的设计方法拓展到分布参数系统的H。。控制． 题中的非线性方程，进行时滞系统的鲁棒控制器设计． 1 时滞系统的鲁棒控制器参数化 1．1 问题描述 考虑时滞系统(见图1)，其中乱为控制器输出；d为外部干扰；d：为摩擦力矩干扰；y为系统输出；咒为 测量噪声；r为设定值；C为控制器；^为时滞；P为被控对象． 被控对象为输入时滞系统的传递函数，可表示为 P(s)一e一“P，(5)， (1) 式中：P，(s)为严格正则有理函数；矗为相应的时滞．相应的灵敏度函数定义为 S(5)一1／[1+P(5)C(s)]． 收稿日期：2012一06一15；编辑：张兆虹 基金项目：黑龙江省青年科学基金项目(QC2011C043)；黑龙江省科学技术基金项目 作者简介：王常虹(1961一)，男，博士，教授，主要从事运动控制、鲁棒控制和智能控制等方面的研究 通讯作者：E—mail：liuzhen8936@yahoo．com．cn． ·90· 第4期 王常虹等：基于Nevanlinna—Pick插值的时滞系统鲁棒控制器设计 图1 时滞系统结构 不相同，则当闭环系统内稳定时，S(s)应满足插值约束条件： ‘ S(z女)一1，忌一1，2，…，7z。；S(p￡)一0，Z一1，2，…，咒口． 在插值约束条件下，时滞系统的非加权H。。灵敏度最小化问题可描述为：给定y1，设计控制器C(s) 使得闭环系统稳定，I|S||。。y，且满足相应性能指标． 1．2 Nevanlinna-Pick插值 时滞系统的H。。控制问题通过H。。商域上镇定控制器的参数化方法转化为广义插值问题‘15]．对于输 入时滞系统(1)，广义插值问题获得步骤： 满足Bezout等式[16|： 删，+则一1． (2)引入自由参数口∈H。。，可得输入时滞系