捷联惯导系统的可观测性和可观测度研究.pdfVIP

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2015-08-18 发布于重庆
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捷联惯导系统的可观测性和可观测度研究.pdf

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捷联惯导系统的可观测性和可观测度研究.pdf

第27 卷第6期东　南　大　学　学　报 Vol. 27 No. 6 　 1997 年11月 JOURNAL OF SOUTHEAST UNIVERSIT Y Nov. 1997 程向红　万德钧　仲　巡 ( 东南大学仪器科学与工程系, 南京210018) 可观测性和可观测分析是确定动态系统卡尔曼滤波效果的重要环节. 本文首次提出了一种时变动态系统可观测性矩阵的奇异值分解分析方法, 应用于捷联惯导系统初始对准过程中系统状态的可观测分析取得显著效果, 该方法为初始对准中载体最佳机动方案选择提供了依据. 计算机仿真结果表明了该方法的有效性. 捷联惯导; 奇异值分解; 可观测 ; 初始对准 U 666. 11 , , . , , , . X (t ) = FX ( t) W (t ) , Z (t ) = H X (t) V (t) T T n- 1 T T Q = [H ( H F ) ( H F ) ] . , Goshen-Meskin Bar-Itzhack[ 3] PWCS(Piece-Wise Constant System) , ( SOM) (T OM) , SOM : T T T T Qs (r ) = [ Q1 Q2 Qr ] , Qi ( i = 1, 2, , r ) i , T T n- 1 T T Qi = [H (H Fi ) (H F i ) ] SOM , ( ) . . , , , , , , . . . . : 1997- 01- 03, : 1997- 09- 03. 第6 期程向红等: 捷联惯导系统的可观测性和可观测研究 7 , . , SOM . 1 m n H A Cr , A A i i ( 0) i = i , A . mn H H H A Cr , : 1) A A A A ; 2) rank(A A ) = rank( A A H ) = rank(A ) = r . [ 2] . S 0 mn H A Cr U V , U A V = , S = diag(1, 2, , 0 0 r ) 1 2 r 0. [ 2] H . A