水下物体的超声波定位系统的研究.pdfVIP

《机床与液压》2005．No．11 ·103 · 水下物体的超声波定位系统的研究 余锦波，龙建军，吴百海 (广东工业大学机电学院，广州510090) 摘要：研究了一种基于相关分析方法的超声波水下定位系统，讨论了其主要原理及其设计方法，并进行了前期试验， 通过在空气中的模拟检测验证了该方法在原理上的可行性 ，同时精度能达到设计时的要求，取得 了预期的效果。该方法经 改进后 ，可应用于深海采矿升沉补偿系统中，为采矿船提供实时、准确的升沉位移数值。 关键词：超声波 ；定位 ；相关分析 中图分类号：U655．55+2 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2005)11—103—3 TheUltrasonicPositioningSystem ofUnderwaterObject YUJin．bo。L0NGJian-jun，WUBai．hai (FacultyofElectromechanicalEngineeringofGuangdongUniversityofTechnology，Guangzhou510090，China) Abstract：Anultrasonicpositioningsystem basedoncorrelationanalysisandusedunderwaterwasintroduced，theprincipleand designwerediscussed．Thefeasibilityofthismethodinprinciplewasvalidatedthroughthesimulatingtestintheairandtheprecision couldfulfilltherequestofthesystem．Theexpectedeffectinthistestwasgotten．Afterbeingimproved，thissystem Cna beuesdinthe heavecompensationsystem fordeepseaminingsystem ，andprovidesreal timenadexactheavedistna ceofrtheminingship． Keywords：Ultrasonic；Position；Correlationnaalysis 0 引言 图1为用潜式坐标检测采矿船升沉位移的简图， 声学定位技术广泛应用于海洋工程、大洋调查 、 超声波发 (， 国防建设等。目前应用的声学定位系统主要有超短基 线 (super／ultrashortbaseline)、短基线 (shortbase— ／。 E收嚣D／ J line)及长基线 (1ongbaseline)三类。不同的声学定 4·0， ／ 位系统有着不同的工作原理和方式，而定位精度也有 所不同。其中超短基线使用方便灵活，尤其适用于深 海矿产资源的调查和开发 。 在深海采矿升沉补偿中，需获取采矿船升沉的实 时位移，作为电液伺服系统的控制信号。我国注册登 记的太平洋海域，多金属结核矿位于 5000～6000m 深的海底 。若采用上述的三种方法检测采矿船的升沉 位移，测试仪精度为万分之一时，检测误差达 1m， 实时性也不满足要求。在我们的前期研究中，提出了 用稳定悬停在海水零波面 (深度为50～200m)处的 小型潜器 (称为潜式坐标)作参考基准。以此为基 准检测采矿船的升沉位移，尚需研究一种精度高、实 时性好的定位检测方法 。我们提出了一种基于超声相 关的定位检测方法，并进行了初步研究，取得了一定 进展。现将该项研究工作介绍如下。 1 主要原理 本文的检测方法是利 用