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移动机器人条件反射能力的实现.pdf
第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
文章编号222
移动机器人条件反射能力的实现Ξ
顾冬雷 陈卫东 席裕庚
上海交通大学自动化研究所
摘 要 的包容体系结构中 移动机器人控制器各个行为之间的关系是固定不变的 可以看作实现了机
器人的非条件反射能力 因此控制系统没有适应性 本文提出了条件反射能力的实现方法 该方法能够和包容体系
结构紧密结合 增强移动机器人的适应能力 实验证明该方法是可行的
关键词 移动机器人 自主 包容体系结构 条件反射
中图分类号 ×° 文献标识码
ΡΕΑΛΙΖΑΤΙΟΝΟΦΤΗΕ ΧΟΝΔΙΤΙΟΝΡΕΦΛΕΞ
ΑΒΙΛΙΤΨΦΟΡ ΑΜΟΒΙΛΕ ΡΟΒΟΤ
2 2 2
⁄ ≤∞• ÷≠∏
ΑυτοματιονΙνστιτυτεοφ Σηανγηαιϑιαοτονγ Υνιϖερσιτψ
Αβστραχτ ∏∏∏ √∏√¬ ∏
¬ √ 2
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Κεψωορδσ ∏∏∏ ∏∏∏
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并没有实现机器人的条件反射 这是他们的一个共
1 引言Ιντροδυχτιον
同的缺点 本文以包容结构为例 设计了拥有条件反
提出的基于行为的包容体系结构对移动
机器人控制系统的设计有着革命性的影响≈他采用 射能力的控制系统从这个角度增强了机器人的适
应能力
分布决策模式来取代传统的中心决策模式设计控制
器 大大提高了移动机器人的机动能力和鲁棒性 取 2 非条件反射结构
Νονχονδιτιον ρεφλ
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