基于网格靶标快速高精度摄像机标定方法.pdfVIP

维普资讯 第33卷第 1I期 光电工程 Vo1．33．No．1l 2006年 l1月 Opto-ElectronicEngineering NOV，2006 文章编号：1003—501X(2006)1卜0057—04 基于网格靶标快速高精度 摄像机标定方法 张洪涛，段发阶，王学影，叶声华 (天津大学 精密测试技术和仪器国家重点实验室，天津 300072) 摘要：本文针对单摄像机成像特点，首先建立其实际成像数学模型，为快速高精度的标定摄像机 参数，靶标采用平行网格线靶标，有效利用直线的平行性约束条件，可高效的求取 目标点，此种 方法先求解摄像机纵横比，然后利用参数分离的方法通过迭代求解其余模型参数，从而简化了求 解过程，将标定结果与Tsai法相比较可知，标定精度相当。 关键词：标定；数学模型；畸变系数；高速摄像机 中图分类号：TN247 文献标识码：A Visionmodelcalibrationbasedongridtarget ZHANGHong-tao，DUANFa-jie，WANGXue-ying，YESheng-hua (StateKeyLabofPrecisionMeasuringTechnology＆Instruments， TianjinUniversity，Tianjin300072，China) Abstract：Accordingtothecharacteristicofimagingby singlecamera，theactualmath-modelis establishedfirstly,Becauseofparallelrestrictionoflines，targetsaremadeofpointsofintersectionof parallellines，thereforeobjectpointscanbeobtainedefficientlytocalibratecameraparameterswith highspeedandhighprecision．Aspectratioofcameraisachievedandthen iterativemethodisusedto solveothermodelparametersbased on parametersseparation，which simplifiessolution process． Experimentalresultsconvincingly show thehighprecisionandultrafastperformanceofourmethod comparedwithTsaimethod． Keywords：Calibration；M ath—model；Aberrancecoefficient；High-speedcameras 引 言 摄像机标定是视觉检测系统标定的重要组成部分…，如要做到从像面上所获得的二维信息来推断、检 测空间二维或三维信息，必须确定摄像机的具体参数。现有的摄像机标定方法根据模型中是否考虑光学系 统畸变，可分为畸变模型标定法和非畸变模型标定法z【儿引。 为适应单摄像机视觉检测系统的需要，依据光学系统显微放大和二维测量的特点，本文提出一种简便 的、高精度的摄像机模型参数标定方法，此种方法首先标定摄像机的纵横比，并利用靶标平行线间的外约 束条件，快速、高精度的提取靶标 目标点，建立物象坐标间的最优方程，由于待标定的参数很容易确定合 理的初值，所以经过几次迭代就可求解模型参数，与Tsai氏法[21比较在不牺牲精度的情况下加快了标定速 度。 收稿日期：2006-04—03；收到修改稿日期：2006-08—28 基金项