空间曲线型微细管道局部几何性质检测.pdfVIP

维普资讯 第 31卷第 8期 光电工程 Vo1．31，No．8 2004年 8月 Opto—ElectronicEngineering August，2004 文章编号：1003—501X(2004)08—0049—04 空间曲线型微细管道局部几何性质检测 金成柱，李江雄，柯映林 (浙江大学流体传动及控制国家重点实验室，浙江 杭州 310027) 摘要：开发了适于测量空间微细管道局部几何性质的传感器及其检测系统。在管道机器人潜入式 检测过程中曲率传感器可适应管道的几何形状发生弯曲，同时内部的光路也将发生变化。根据激 光束在PSD光敏面上的照射位置和传感器结构参数，确定管道曲率传感器上设立的活动标架沿轴 线的转动速率，得到两个相邻活动标架之间的位置关系。结合初始活动标架方位、传感器结构， 运用递推算法计算管道中心线局部几何性质参数。实验结果表明，测量相对误差小于 4％，适合 测量~10～ l3mm、曲率半径大于100mm的管道几何性质。 关键词：曲率传感器；管道检测：二维位敏探测器；曲率测量 中图分类号：TH74l TB92 文献标识码：A Localgeometricmeasurementfor3-D curvedmicro-pipe JINCheng-zhu， LIJiang-xiong， KEYing-lin (StageKeyLaboratoryoffluidPowerTransmissionandControl， ZhejiangUniversity，Hangzhou310027，China) Abstract：A sensorandameasuringsystem forinspectionlocalgeometricpropertyof3D micro-pipeare developed．Duringthepiperobotsliptypetestingprocess，robotcanautomaticallyadaptthegeomemc shapesofthepipeanditsinternalopticalpathwillalsobechanged．Therotationrateofthefrenetflame setonpipesensoralongtheaxisisdeterminedbasedontheilluminationpositionoflaserbeam onPSD light-sensitiveplaneandsensorstructuralpraameters．Inthiswaythepositionrelationbetweentwoadja— centfrenetframesisobtained．Combinedwiththeinitialpositionofthefrenetflameandsensorstructure， thelocalgeometricparametersofthepipecentrallinecanbecalculatedbyusingrecurrencealgorithm． Theexperimentalresultsshow thatitsrelativemeasuringerrorislessthan4％．anditissuitableofr measuringgeomerticpropertyof 10-~13mmpipeswithacurvatureradiusmorethan100mm． Keywords：Curvature sensor；Pipe line inspection；2D Position Sensitive Detectors；Curvature m easurem ent 引 口 管道