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基于ADRC的水面船舶动力定位控制技术及仿真研究_谢洪艳.pdf
控制理论与应用 《自动化技术与应用》2010年第 29卷第 3期
Control Theory and A pplications
基于ADR C 的水面船舶动力定位控制
技术及仿真研究
谢洪艳,谈世哲
( 中国海洋大学信息科学与工程学院, 山东 青岛 2 66 100)
摘 要:针对受扰环境下水面船舶的动力定位问题,提出了基于自抗扰控制方法的水面船舶动力定位控制方法;针对水面船舶存在的
不确定性和扰动复杂等情况,建立了强风、浪等扰动条件下,实现船舶动力定位的自抗扰控制算法; 同时针对船舶的艏向角进
行了仿真、比较与分析。仿真结果表明, 这种方法对对船舶的动力定位实施的可行性及有效性。
关键字:动力定位; 自抗扰;仿真
中图分类号:TP2 73 .2 文献标识码:A 文章编号: 10 03 -724 1(20 10)0 3-00 05 -04
The Research and Simulation of ADRC Based on Surface Ships
Dynamic Positioning Control Method
XIE Hong-yan, TAN Shi-zhe
( Signal and Information Processing speciality Master Degree Candidate of OUC College of Information
Science and Engineering, Qingdao 266100 China )
Abstract: Aiming at the disturbed enviroment for the ship ’s dynamic positioning surface of the water problem, a method of ADRC
based on surface ship positioning control is proposed. Aiming at the surface ships for the existence uncertainties and
disturbances, a dynamic positioning of ADRC algorithm is set up. The simulation resuits show that this method of
dynamic positioning of ships is feasibility and effectiveness of the implemetation.
Key words: dynamic Posiitiioning; ADRC; simulink
1 引言 在非线性P I D 基础上针对强干扰和不确定系统提出的
一种新型控制技术, 具有较强的鲁棒性, 适应性, 具有强
动力定位技术就是通过电脑传输, 只需几分钟的时
大的非线性处理能力和工程实用性。通过对水面船舶
间, 就把航行中的船稳稳地停在预定的位置。
自抗扰控制技术的研究, 来解决非线性, 时变性, 模型的
本文将研究一种基于P I D 控制器设计方法与现代
不确定性以及海洋环境变化, 未知随机干扰等条件下的
控制理论相关结论的新型控制器－自抗扰控制器。该
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