状态与偏差解耦滤波在动基座对准中的应用.pdfVIP

第 17 卷　第 1 期 宇　航　学　报 . 17　 . 1 V o l N o 1996 年 1 月 JOURNAL OF ASTRONAUTICS Jan. 1996 状态与偏差解耦滤波在动基座 对准中的应用 胡国辉　胡恒章　周　荻 ( 哈尔滨工业大学航天学院·150001) 李　峰 ( 黑龙江省电力调试所·哈尔滨·150001) 摘要　本文将状态与偏差解耦卡尔曼滤波器应用于动基座对准中, 根据舰载导弹动基座对准的特点, 引入 闭环, 即在滤波过程中周期地将滤波值补偿姿态失调角、速度误差、惯性元件误差。仿真结果表明, 该方法 能使收敛速度加快, 估计精度提高, 滤波值的振荡幅度减小。 主题词　状态与偏差解耦　动基座对准 1　引言 [1 ] 状态与偏差解耦滤波算法由 . 在 1969 年提出 , . . 等将其应 B F riedland M B Ignagn i [2 ] 用于惯导系统校正, 并做了实验 。状态与偏差解耦滤波把状态与偏差估计分开进行, 使滤 波器的计算量大大减小, 特别在滤波器维数较大时其优越性更为明显。但由于动基座对准的 特点, 使得姿态角与惯性元件误差收敛效果并不理想。在舰载导弹的动基座对准过程中。主 惯导系统与子惯导系统都处在导航状态, 由于子惯导系统存在失调角, 将出现舒勒振荡。同 时, 舰船在海上航行, 存在纵摇和横摇, 使建立的动基座对准模型中的系数矩阵出现振荡。失 调角与惯性元件误差越大, 滤波值振荡越厉害。基于这点, 在滤波过程中引入闭环, 周期性地 将滤波估计的姿态失调角、速度误差 与惯性元件误差对子惯导系统进行实 时补偿, 使收敛速度加快, 估计精度提 高, 滤波值的振荡幅值减小。 2　动基座对准的闭环滤波 舰载导弹动基座对准采用速度与 [3 ] 角速度匹配 , 其对准方框图如图 1 ( ) 所示 导航坐标系为东北天坐标系 。 图 1 　　本文于 93 年 11 月 16 日收到 第 1 期　　　　　　　　　　　胡国辉等: 状态与偏差解耦滤波在动基座对准中的应用 71 2 1　误差状态方程的建立 速度误差的矢量表示式为: n n n ( n n ) n = f × - + 2 × en ie ( n n ) n n ( )