理论力学4点的合成运动(三).ppt

* 例题. 平底凸轮机构如图示. 凸轮 O 的半径为R,偏心距OA= e,以角速度?和角加速度 ? 绕 O转动, 并带动平底从动杆 B C D运动. 试求该瞬时杆 BCD的加速度. O A M B C D R e ? ? aD ? 解:取凸轮中心A为动点. O A M B C D e ? ? 建立静系O—xy和 动系B—x′y′(BCD杆) x y 动点A的绝对运动—以O为中心 e为半径的园运动. 动点A的相对运动—平行于x′轴 的(水平)直线运动. 动系的牵连运动—平行于 y 轴的直线平动. ? x′ y′ aa = ae+ ar (1) ? O A e ? ? aa = aan+ aa? aa? = e? aan = e?2 aa? aan ae ar ae = aBCD 把(1)式向竖直方向投影得: e?2 cos? + e ? sin? = ae aBCD = e?2 cos? + e? sin? ? 例题. 具有园弧形滑道的曲柄滑道机构,用来使滑道BC获得间歇的往复运动.已知曲柄以匀角速度? =10 rad/s 绕O轴转动, OA=10cm ,园弧道的半径 r = 7.5cm. 当曲柄转到图示位置sin? = 0.6 时,求滑道BC的速度和加速度. O A B C r ? ? 解: 取滑块A为动点. 动系固连在BC杆 动点的绝对运动—以O为 中心OA为半径的园运动. 动点的相对运动—沿弧形滑道的曲线运动. 动系的牵连运动—动系沿 x 轴的直线平动. va= ve + vr (1) O A B C r ? x y x′ y′ ? va ve vr ? D rsin? = OAsin? (? =53.10 , ? =36.90) va =OA ? ve = vBC 分别把(1)式向AD方向、 铅垂方向投影得: ? ? ? x′ O A B C r ? x y y′ ? va ve vr ? D ? ? ? va cos[90o-(?+?)] = ve cos ? va cos? = vrcos ? 解得: ve = vBC = 1.67 m/s vr = 1.33 m/s aan ae ar?? O A B C r ? x y x′ y′ ? ? D arn aa = ae+ ar (2) aa = aan+ aa? aa?=0 aan=OA?2=10m/s2 ae = aBC 把(2)式向AD方向投影得: ar = arn+ ar? - aancos(?+?)=aecos?+arn ae = aBC = -39.3 m/s2 23.6 ? ?+? 　　例7-9　如图所示平面机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ωO 转动。套筒A沿BC杆滑动。已知：BC=DE，且BD=CE=l。 求：图示位置时，杆BD的角速度和角加速度。 解：1、动点：滑块A 动系：BC杆 绝对运动：圆周运动（O点） 相对运动：直线运动（BC） 牵连运动：圆周曲线平移 2、速度 √ √ √ 3、加速度 √ √ √ √ 沿y轴投影 四.牵连运动为定轴转动时点的加速度合成定理 动系定轴转动时 (1) (2) x y x ? y ? ? ? ? ? M r o Vr va= ve + vr ve = ?×r ae = ?×r + ?×ve 把(3)(4)式代入(2)式得: (4) aa = ae+ ar + 2?×vr x y x ? y ? ? ? ? ? M r o Vr (3) ? ? aa = ae+ ar + 2?×vr 令: ac = 2?×vr 科氏加速度 则有: aa = ae+ ar + ac x y x ? y ? ? ? ? ? M r o Vr ac 当??vr： ac = 2?vr 其方向：由vr按 ?转向转90o即可。 牵连运动为转动时点的绝对加速度等于牵连加速度、相 对加速度与科氏加速度的矢量和。 当???vr： ac = 0 例题. 半径为r偏心距为e的凸轮,以匀角速度?绕O轴转动,AB杆长l , A端置于凸轮上, B端用铰链支承.在图示瞬时AB杆处于水平位置. 试求该瞬时AB杆的角加速度 ? AB . B A r e O C l ? ? AB 解:取AB杆的A点为动点. 动系固连在凸轮. 动点A的绝对运动—以B为中心 l 为 半径的园运动. 动点A的相对运动—沿凸轮O边缘的曲线运动. 牵连运动—动系随凸轮O且角速度为?的定轴转动. 牵连点—凸轮O上被AB杆的A端盖住的A′点且随凸轮