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陀螺仪技术及其应用一般性介绍 讲解者:佘国君 日期:2011年3月29日 基本力学术语复习 刚体：受力的时候不改变形状和体积的物体。 自由度：确立一个物体需要几维坐标。直线为一维，平面为 2维，空间为3维。 刚体的平动：刚体运动的时候，如果刚体上任何一个给定的 直线在各个时刻的位置都保持平衡，这种运动 叫做刚体的平动。做平动的时候，刚体上每一 点的运动情况完全相同，所以刚体的运动情况 可以用一个质点来代表。平动刚体的自由度为3。 刚体的定轴转动：所有的质元都在与某一直 线垂直的诸个平面上做圆周运动且圆心在该直线上，这种运动叫做刚体的定轴转动。该直线称为转轴。定轴转动的刚体只有1个自由度，常用角位置（角位移）来确定。 刚体的进动：刚体在绕本身对称轴线转动的同时，其对称轴线还将绕另外一个竖直轴线回转（又称旋进）。 基本公式对比表 刚体的平动 位移 S 速度 V 匀速直线运动 V=ds/dt 匀变速直线运动 V=V0+at,V=V0t+0.5at2,S=(V22- V12)/2a 动量 P=mv 力 F 冲量 F*dt 牛二定律 F=ma 动量定理 I=p2-p1 动量守恒定律 合外力的冲量等于0时动量守恒 平动动能 Ek=0.5mv2 力的功 F*ds 动能定理 合外力做功等于动能的变化量 坐标系问题 在描述某个物体相对另一个物体的运动时，可以 分别在它们的上面固连一个坐标系，然后用坐标系 的相对运动来说明两个物体之间的相对运动。例 如，一个在地球附近运动的 物体，一方面物体对于 地球有相对运动，同时地球对于惯性空间也有运 动，所以至少需要三套坐标系，即惯性坐标系（固 定坐标系），固定在地球上的坐标系以及固定在物 体上的坐标系，只有这样才能完整的描述物体对于 惯性坐标系的运动。 动坐标系绕定点转动的合成定理以及更一般性的结论 动坐标系绕定点转动的合成定理: 动点M对固定坐标系的绝对速 度，等于相对速度与牵连速度的矢 量和。其中，相对速度是指动点M 相对于O’XYZ动坐标系的速度，牵 连速度是指由于动坐标系统针对固 定坐标系运动所导致的动点M相对 于固定坐标系OXYZ的速度，即 V绝=V相+V牵。 更一般地，可以得到任意一个随着时间变 化的运动矢量的绝对运动定理，即: 科氏转动坐标定理：绝对运动=相对运动+牵连运动 陀螺仪简介 通常所说的陀螺是指绕一个支点高速转动的对称刚体，其几何对称轴就是它的自转轴，陀螺仪基本上就是运用物体高速旋转时角动量很大，旋转轴会一直稳定指向一个方向的性质所制造出来的定向仪器。 陀螺仪最基本的作用就是定位（或称定向）。例如，高速飞行的导弹必定会受到各种干扰而出现偏离目标的情况，但如果导弹中配置了陀螺仪则它就能自动调整自身的运动而始终瞄准要打击的目标。再如，坦克在不平的道路上行进，车身会上下颠簸但高速旋转的炮管却不受颠簸影响而始终对准目标。 陀螺仪的定轴性和进动性 定轴性：当陀螺转子高速旋转时，在没有任何外力矩作用在陀螺仪上时，陀螺仪的自转轴在惯性空间中的指向保持不变，即指向一个固定的方向，同时反抗任何改变轴子轴