预瞄驾驶员模型中车辆操控稳定性的分析.pdfVIP

设计 计算 研究 · · · · 预瞄驾驶员模型中车辆操控稳定性的分析* 蒋文娟 黄海斌 （南通大学） 通过将驾驶员模型 汽车运动学模型与闭环控制系统相结合 给出了一种基于最大预瞄距离驾驶员模型 【摘要】 、 ， 的空间方程 采用 泛函方法 分析基于该模型的 人―车―路 闭环控制系统的指数稳定性条 。 Lyapunov-Krasovskii ， “ ” 件 利用所建立的 轮车辆驾驶员模型 分别采用不同的最大预瞄距离值和驾驶员反应时滞值 对车辆路径跟随进 。 ， ， 4 行了仿真试验 结果表明 最大预瞄距离越大 允许更大的驾驶员反应滞后 从而减小了车辆横摆角速度的平均值 。 ， ， ， 。 主题词：预瞄距离 驾驶员模型 操纵稳定性 分析 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） U461.6 A 1000－3703 20 11 12－0027－05 Analysis and Simulation for Vehicle Stability Control System Based on a Spatial Previewed Driver Model Jiang Wenjuan, Huang Haibin （Nantong University ） 【Abstract 】By combining drivers model, kinematic vehicle model and closed-loop control system, a mathematical driver model is given in the spatial equation form, which takes into account the previewed information of the path. Lyapunov- Krasovskii functional method is applied to analyze the exponential safety conditions of the “Human-vehicle- road ” control system based on this model. Simulation test is made to vehicle path following with the established 4-wheel vehicle drivers model, and different maximum previewed distance and drivers response lag. The results indicate that the greater the maximum previewed distance, the greater drivers response lag is allowed, the