基于变量融合的环形二级倒立摆模糊控制研究.pdfVIP

《计量与潮试技泰》∞12年第39卷第2期 基于变量融合的环形二级倒立摆模糊控制研究 StudyonFuzzyControlofRingDoubleInvertedPendulum Basedon VariableFnsion 江茂德 黄梓瑜 唐苏明 姚绍雄 (西南石油大学电气信息学院，四川 成都 610500) 摘 要：为实现环形二级倒立摆系统的稳定控制，本文采用了变量融合方法降低模糊控制器维数，并通过仿真研究了量化因子与比例因子对控制效果 的影响。仿真结果表明经变量融合后设计的仿真模型不但结构简单，而且控制效果 良好。 关键词 ：二级倒立摆；变量融合；模糊控制；量化因子；比例因子 0 引言 上摆杆的杆长、下摆杆质心到转轴 O 的距离、上摆杆质 倒立摆系统是 日常生活中所见到的任何重心在上， 心到转轴 O2的距离；J0、．，l、J2分别表示水平摆杆对 z 支点在下的控制问题的抽象。它是一个高阶次、多变量、 轴的转动惯量、下摆杆绕质心的转动惯量、上摆杆绕质心 非线性、不稳定、强耦合的自然不稳定系统，摆杆级数越 的转动惯量 ；r表示电机施加到水平摆杆上的控制力矩 ； 多，越难使之稳定。作为一个装置，它的结构又相当简单 水平杆与 轴的夹角：0。，下摆杆与 z轴的夹角：0，上 而且成本低廉，稳定效果一 目了然。所以，非常适合用来 摆杆与 z轴的夹角：02，环形二级倒立摆的各项物理参 对多种不同控制理论和控制方法进行实验 比较，很多时 数如表 1所示。 候可以通过研究它而解决许多系统控制中的关键问题。 系统的拉格朗日算子： 因此，倒立摆成为控制理论研究中的一种理想而又典型 (q，)=T(q，)一V(q，) (1) 的验证装置 。 式中：为拉格朗日算子 ；q为系统的广义坐标， 另一方面，倒立摆的研究具有重要的工程背景，其控 为系统的总动能；V为系统的总势能。 制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有 定义系统的状态变量为 =[0o，0，02，。，。，2]， l O O O 0 O 着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发 则由式 1可推导出系统的状态空间方程为 0 1 0 O 0 O 射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等均与倒立 fL= +舰 (2) 0 O 1 O 0 0 Y Cx+Du 1●●●●●●●●●●●●●●●●●●J 摆系统的控制有很大的相似性，因此对倒立摆控制机理 、 的研究具有重要的理论和实践意义。 0 0 0 0 8 = 1 环形二级倒立摆的系统描述