系统结构图及其等效变换、梅森公式.pptVIP

* 自动控制理论 一、建立动态结构图的一般方法 二、动态结构图的等效变换与化简 动态结构图是系统数学模型的另一种形式，它表示出系统中各变量之间的数学关系及信号的传递过程。 第二章　自动控制系统的数学模型 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 一、 建立动态结构图的一般方法 设一RC电路如图: 初始微分 方程组 ur=Ri+uc duc i= dt c 取拉氏变换： Ur(s)=RI(s)+Uc(s) I(s)=CSUc(s) + - ur uc + - C i R =I(s) R Ur(s)–Uc(s) Ur(s) 1 R - I(s) Uc(s) I(s) Uc(s) 1 CS 表示为： 组合为： Uc(s) 1 CS 以电流作为 输出： Ur(s) 1 R - I(s) Uc(s) 1 CS Uc(s)=I(s)· 1 CS 系统动态结构图由四种基本符号构成： 信号线 综合点 方框 引出点 系统动态结构图将各变量之间的数学关系用结构图表示出来，将结构图简化，可方便地求出任意两变量之间的传递函数。 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 绘制动态结构图的一般步骤: （1）确定系统中各元件或环节的传递函数。 （2）绘出各环节的方框，方框中标出其传 递函数、输入量和输出量。 （3）根据信号在系统中的流向，依次将各 方框连接起来。 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 i1 i2 + - ur C1 uc + - C2 R1 R2 例 画出图所示电路的动态结构图。 解： 1 R1 I1(s) _ 1 C1S 1 R2 1 C2S Ur(s) UC(s) I2(s) _ _ U1(s) U1(s) I2(s) UC(s) U1(s) i1-i2 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 二、 动态结构图的等效变换与化简 系统的动态结构图直观地反映了系统内部各变量之间的动态关系。将复杂的动态结构图进行化简可求出传递函数。 1．动态结构图的等效变换 等效变换： 被变换部分的输入量和输出量 之间的数学关系，在变换前后 保持不变。 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 C1(s) （1）串联 两个环节串联的等效变换： R(s) C(s) G2(s) G1(s) C(s) G1(s)G2(s) R(s) C(s) =G1(s)G2(s) G(s)= 等效 n个环节串联 n i=1 G(s) =ΠGi (s) C1(s)=R(s)G1(s) C(s)=C1(s)G2(s) =R(s)G(s)1G2(s) R(s) G1(s) C(s) G2(s) F(s) 不是串联！ R(s) G1(s) C(s) G2(s) C1(s) 也不是串联！ 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 R(s) C(s) =G1(s)+G2(s) G(s)= (2) 并联 两个环节的并联等效变换： G1(s)+G2(s) R(s) C(s) + + G2(s) R(s) C(s) G1(s) 等效 C1(s)=R(s)G1(s) C1(s) C2(s)=R(s)G2(s) C2(s) C(s)=C1(s)+C2(s) =R(s)G1(s)+R(s)G2(s) n个环节的并联 Σ n i=1 G (s)= Gi (s) 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 E(s)=R(s) B(s) + – =R(s) E(s)G(s)H(s) + – 1±G(s)H(s) R(s) E(s)= （3）反馈连接 G(s) 1±G(s)H(s) C(s) R(s) G(s) C(s) H(s) R(s) E(s) B(s) ± 环节的反馈连接等效变换： 根据框图得： 等效 R(s) C(s) 1±G(s)H(s) G(s) = C (s)=E(s)G(s) 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 （4）综合点和引出点的移动 1)? 综合点之间或引出点之间的位置交换 引出点之间的交换： b 综合点之间交换： b c c b a a a a ± a a±b±c ± a±c±b 不改变数学关系 不改变数学关系 a a 综合点与引出点之间不能交换！ 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 2）综合点相对方框的移动 前移： R(s) C(s) G(s) ± F(s) R(s) G(s) C(s) ± F(s) G(s) C(s) ± F(s) ± C(s) F(s) 1 G(s) C(s)=R(s)G(s)±F(s) 数学关系不变！ 后移： F(s) R(s) G(s) C(s) ± C(s)=[R(s)±F(s)]G(s)