GyroUSBL在深海水下定位中的应用.pdfVIP

2015 年 4 月 地理空间信息 Apr.,2015 第 13 卷第 2 期 GEOSPATIAL INFORMATION Vol.13,No.2 doi:10.3969/j.issn.1672-4623.2015.02.046 GyroUSBL 在深海水下定位中的应用 1 1 1 陈建红 ，李建明 ，黄明泉 （1. 中海辉固地学服务 ( 深圳 ) 有限公司，广东 深圳 518067） 摘  要：以 GyroUSBL 系统为例，分析讨论了 GyroUSBL 系统的工作原理、精度估计、应用范围等内容，介绍了 GyroUSBL 在 深海铺管工程中的实际应用，并对使用过程中影响定位性能的主要因素进行简单分析。 关键词：GyroUSBL ；深海水下定位 ；工作原理 ；定位性能 ；适用范围 中图分类号：P229 文献标志码：B 文章编号：1672-4623（2015）02-0130-04 号时，立即发射区别于讯问信号的响应信号到换能器， 1  GyroUSBL定位原理  响应信号经通讯电缆传输给数据采集处理单元，做进 [6] GyroUSBL 探头按照功能不同可以分为超短基线和 一步加工处理，得到应答器相对于换能器的空间位置 。 光纤罗经 2 部分（图 1）， 这 2 部分同轴整合在一个部 GyroUSBL 就是在 UBSL 探头上增加一个高精度的 件中 [1-5] 。 光纤罗经，能输出高精度姿态和艏向数据，加上精确 的 GNSS 时间同步，通过对 USBL 的观测数据进行实 时修正，就可以得到比单纯 USBL 更精确的位置 [5-7] 。 其工作原理见图 2、图 3。 图1  GyroUSBL探头实物图 超短基线是根据声波在水中传播的速度，测量往 返时间差来计算距离，测量相位差进行定位，即在水 下发射声波信号，依其水听器接收阵的多个单元，按 等边三角形（或直角）布阵，水听器之间距离只有约 图2  超短基线声学定位原理 20 cm，将其设计安装在一个部件中，将三角形所在 平面当作基准坐标系的平面。通过测量水听器单元接 收的声波信号的相位差确定应答器相对船艏的方位。 1 同时测量斜距s = vt ，计算出水下应答器的坐标。 2 系统内置的计算程序根据应答器与水听器的距离和方 位，解算出应答器相对于船载换能器三维空间位置的 [6] 坐标 。 图3  GyroUSBL姿态修正原理 超短基线定位系统一般由声学测量设备和数据采 2  影响定位性能的因素 集处理设备 2 大部分组成。声学测量设备由安装在船 体的声学换能器和安装在水下的声学应答器组成。声