基于Leader-Follower的多机器鱼模糊队形控制.pdfVIP

第 28卷 第 1期 青 岛大 学 学 报 (工 程 技 术 版 ) Vol|28No．1 2013年 3月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) Mar．20 13 文章编号 ：1006—9798(2013)01—0009—05 基于 Leader—Follower的多机器鱼模糊队形控制 翟海川 ，纪志坚，王耀威，单素素 (青岛大学 自动化3-程 学院，山东 青岛 266071) 摘要：针对多机器鱼系统队形控制中队形发生突变 ，机器鱼无法快速反应的问题 ，本文采 用模糊控制的方法对机器鱼的速度和航向角度进行控制 ，使跟随者快速准确 的到达期望 位姿。同时 ，以3条鱼为例 ，对多机器鱼队形运动进行仿真验证 ，仿真结果表明，当领航者 直行时 ，跟随者与领航者的运动和速度相等；当领航者改变方 向和速度后 ，跟随者可在较 短时间内通过速度和方向挡位的改变达到期望位置 ，并保持规定 队形。该方法可以调节 运动参数 ，保持队形稳定 ，实现多机器鱼按一定 队形完成规定路径 ，其跟随效果 良好。 关键词 ：领航者一跟随者 ；队形控制 ；模糊控制 中图分类号 ：TP273 ．4 文献标识码 ：A 随着社会工业化的大力发展 以及人们对陆地能源的过度开发 ，使陆地资源 日益减少。因此 ，资源丰富的 海洋必将成为未来人类探索、开发的主要领域。对海洋资源开发需要掌握大量的海洋环境数据 ，仿生机器鱼 就是用来帮助人们在难 以预测的海洋环境下对海洋进行探索的有效工具 。水下仿生机器人的研究是通过研 究鱼类的运动学机理 ，充分结合水动力学原理 ，改进水下机器人的组织及硬件结构 ，以提升其综合性能_1J。 目前 ，机器人研究面临的主要问题是移动机器人在控制和规划方面缺乏智能性和鲁棒性 ；机器视觉对各种路 面环境的快速识别和理解能力较差等_2]。近年来 ，仿生机器鱼的技术 日趋成熟 ，许多学者对机器鱼的路径规 划 ，编队控制和群体间的协作等问题进行了深入研究 。杨甜甜等人口在图论 队形控制的基础上提出一种基 于位置反馈的队形控制策略，使多机器鱼系统在有限时间内实现任意 队形 的形成 ；刘舒等人l4将基于行为法 和领航者法相结合 ，提出了一种分层式编队控制方法 ；范士波 针对多机器鱼系统的一致性问题，设计 了一 种基于一致性理论 的多机器鱼编队控制模型，实现机器鱼系统的队形控制 。多机器人系统编队控制的研究 方法主要有基于行为法、人工势场法 、跟 随一领航法 、虚结构法、循环法 、模 型预测控制法、分布式控制法L6]。 其中，跟随一领航法简单易控制 ，通过赋予每个跟随者确定的期望位姿即可达到保持 队形的 目的。这样就将 编队控制问题转化为跟随者跟踪领航者的位置和方向_7]。本文针对运动过程中领航者 由于未知因素进行大 范围的速度和航向角度改变时，跟随者不能及时反应保持队形的问题 ，本文采用模糊控制的方法改变跟随者 的速度和方向档位，以适应领航者的运动变化 ，使跟随者能够快速准确的到达期望位姿 ，保持队形 ，仿真结果 验证 了该方法的有效性。 1 仿生机器鱼及其实验室环境 1．1 仿生机器鱼 实验所使用的仿生机器鱼 如 图1所示 。由图 1可知 ，机器鱼内部有 3个大小不同的舵机 ，通过 PWM 收稿 日期 ：2012—09～10 基金项 目：国家 自然科学基金资助项 目41076062) 作者简介 ：翟海川(1988一)，男 ’【“东济宁人 ，硕士研究生 ，主要研究方 向为多智能体系统 。 通讯作者 ：纪志坚 ，博士，教授，博导 ，研究方向为群体系统动力学与协调控制、复杂网络、切换动力系统的分析与控制 、系统生物及基于 网 络的控制系统等。Email：jizhijian@pku．org．cn 第 1期 翟海川，等 ：基于 Leader—Follower的多机器鱼模糊队形控制 11 SCd一(。--X)COS0；一(。一．y；)sin0：