基于激光网格标记的计算机视觉测量技术研究.pdfVIP

维普资讯 第 19卷第 3期 青 岛大 学 学 报 (工 程 技 术 版 ) Vo1．19NO．3 2004年 9月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) Sep．20 04 文章编号 ：1006—9798(2004)03—0092—05 基于激光网格标记的计算机视觉测量技术研究 尹清波，方 漪 (青岛大学信息工程学院，山东 青岛 266071) 摘要：基于激光网格标记的视觉测量技术是一种高精度的三维坐标测量技术。该技术采 用交叉投射激光网线的方式对待测物体进行标记 ，然后分别采集这两组交叉的标记图像 并进行标记提取 ；提取出的两组标记线在经过去噪、细化、后处理以及匹配之后将被合成 测量所要求 的网格点图像 ，这些 网格点就是测量所需要 的特征点 。采用这种交叉标记并 合成网格点的方式 ，可以简化 以后的网格点匹配算法。本文最后给出了比较详细的测试 实例 ，证 明了本技术 的有效性 。 关键词：立体视觉测量技术 ；网格点提取 ；匹配算法 ；激光网格标记；图像代数运算 中图分类号 ：TP391．41 文献标识码 ：A 随着计算机技术和图像传感器技术的发展，基于视觉原理的坐标测量技术正 日渐广泛的应用于航空 、航 天 、汽车、家 电等需要精确测量的领域。对物体进行视觉坐标测量首先需要从多个视点获取物体表面的特征 信息 ，然后把多个视图中的特征信息分别相匹配 ，构成三角测量[1的基本要素。但是物体表面的自然特征表 现得不够明显 ，使得后续的坐标计算非常困难 ，这种无标记 的测量方式就受到很大的限制 ，要提高测量的精 确性和可靠性 ，必须把物体表面的特征凸显出来 ，因此需要对物体表面进行标记。 标记方法可以分为被动标记方式和主动标记方式n]。被动标记方式通常需要对物体表面进行特定的处 理 (比如：印刷特制的网格或者特制的纹理表面等)，文献 [2]就采用了向物体表面附加网格的办法，即事先在 物体表面画上网格线或者将 已经画好的网格面贴到物体表面 ，但这些繁琐 的要求极大的限制了这种测量方 法的应用推广 ，并且采用这种被动式标记方法会产生匹配[2难的问题 。而主动标记方法只需要 向待测物体 发射可控制的结构光束r1]，自动化程度更高，也大大减少了偶然误差 ，并且 由于标记是由可控结构光n产生 的，因而其疏密、颜色、亮度 、强度 、粗度等都易于调节 ，能够产生符合应用要求的标记效果。目前 ，国内采用 这种主动式 标记方式的视觉测量系统 比较少见 ，即使是在国外 ，这方面的研究也只是局限于某些特定的应 用 ，比较成熟的系统也不多。本研究针对主动式_2标记方法提出了向被测物体表面投射可控激光网格标记 的方法获取本征图像 ，再应用图像处理[3 ]、网格点匹配r2]以及三维视觉坐标计算[1 等技术获取测点的坐 标 。 1 基于标记的视觉测量原理 在物体表面形成的激光网格实际上是一种合成网格，也即首先向物体表面投射一组平行标记线并采集 图像然后将发射器旋转一个角度 (一般是 90。)再投射另一组标记线并采集 图像 ，然后将两组标记线 图像叠 加合成所要求的网格状的标记形式。采用这种间接网格标记方法而不是直接向目标物体投射网格状的标记 的原因是为了简化 以后的网格点匹配 问题。立体视觉模型如图1所示 ，为简单起见 ，假设所测表面为一平 面，图中的标记为合成后的标记样式 ，所取得的图像也是合成后的图像。P点为物体表面上合成后的网格标 * 收稿 日期 ：2004 03 15 作者简介：尹清波 (1979一)，男，山东莱阳人，硕士研究生，主要研究方 向为计算机视觉和图像处理。 维普资讯 第 3期 尹清波 ，等：基于激光网格标记的计算机视觉测量技术研究 93 记交点，P ，Pz分别为其像点 ，对图像 1和图像 2分别进行图像处理以后，可以取得 P ，P。点的图像坐标， 再利用三角交会 的原理就可以计算出 目标 网格点 P的三维世界坐标 。 2 激光网格标记的生成及其特征 2．1 激光 网格