模糊神经网络控制在单级倒立摆系统中的应用.pdf

模糊神经网络控制在单级倒立摆系统中的应用 摘要 例立摆是～个典型的抉速、多变量、菲线性、本质不稳定系统，对倒置系 统的研究在理论上和方法论上具有着深远的意义。对倒立摆的研究可以归结为 对非线性、多变量、不稳定系统的研究。论文以模糊控制理论为基础，采用了 模糊控制中的Mamdani模糊推理系统，对倒立摆的各个变量进行控制，并且利 用自适应神经网络对模糊控制规则进行了训练，最后将控制过程在MATLAB上 加以仿真。本论文的主要研究内容如下： 1．综述了倒立摆系统研究的历史，分析了倒立摆的研究现状和国内外对倒 立摆系统研究近十年的进展和取得的成果，并且介绍了针对倒立摆系统的各个 控制方法。 2．介绍了倒立摆的结构和在工程实际中的应用，并对倒立摆模型进行建模， 推导出了倒立摆模型的状态空间表达式。 3．讲述了模糊控制理论的基本原理及其应用。主要叙述了模糊控制理论的 发展历史和应用，并对模糊控制的数学基础和基本理论作了详尽的阐述。 4，着重介绍了模糊控制系统和模糊控制器。分析了模糊控制系统和模糊控 制器的组成和特点，并对模糊控制器的设计方法提供了具体的步骤。 5．对神经网络进行了详细地阐述，着重介绍了BP算法。r 6．采