基于ADAMS的双足机器人运动学建模及仿真.pdfVIP

机械设计与制造 第9期 156 ＆ Manufacture 2012年9月 MachineryDesign 文章编号：100l一3997(2012)09一0156一03 的双足机器人运动学建模及仿真求 囊基于ADAMs ：画： 王江勇 王基生张俊俊张杰刘罡 l碧i (西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室，绵阳62lolo) o一_ KjnematiCandSimuIatiOnfor RObOtBasedOnADAMS MOde¨ng Biped WANG Jie，LIU Jun-jun，ZHANG Jiang—yong，WANGJi—sheng，ZHANG Gang of Pmcess of southwest (KeyLaboratoryTestingTechnolog)，forManufacturingMinistryEducation UniVerSity of and Science Technolof搿，Mianyang621010，China) 【摘要】由于对环境良好的适应性，双足机器人在各领域具有广泛的应用前景，步态规划是其研 究重点之一。基于虚拟样机技术，根据双足机器人的行走步态，用D—H齐次坐标变换法建立双足机器 人的运动学模型。设定髋部及踝部的运动轨迹，建立逆运动学方程，在MATLAB中求出前向和侧向各关 节的运动参数。将求得的参数导入ADAMs中，作为虚拟样机模型的驱动，实现了机器人的静态稳定行 走。仿真结果与规划的步态基本一致，验证了运动学模型的正确性，为双足机器人的结构设计和步态规 划提供了理论依据。 关键词：双足机器人；齐次变换；步态规划；仿真 【Abstract】7№6咖edr060￡^∞6ro口d叩Pficmion to￡^e resenrc^．B∞ed e凡勘iron，ne眦，帆d g面￡pf饥ning妇。几P矿￡^e如cw∥tk o凡￡^e移折u以prD幻卯ing mD如Z埘∞es‘曲凰kd D—H tec，l阳如gy，∞cDr击ng协fk rD6优，￡^e后i聊m眦ic 6)，淞i凡g￡^e g础Q厂￡胁6咖ed co删e乃e ^o，阳ge聊。淞cDo以inme￡M强加r，删幻m死e矗咖’s口蒯肌尼肠’s，加￡iont蚵ecfor如s埘e陀se￡，口以fk 后i凡e，nmic t￡Jere nnd o叭 e9拙以幻m es￡曲Z括^e正77诧扣r埘ardZmer甜_，oi凡如’后i，圮m班如pⅡ，埘7配抛您伽ere-，：gu旭d 流￡^eMATLAB in￡D s咖叫Ⅱre．7hep彻e把船埘e旭i，npor￡edADAMS，∞f^