机器人超声压电触觉传感系统.pdfVIP

维普资讯 (译 文) 一 7 I ／／ 机器人t每受牟觉传感系统 一rfPr—rL1-．- 本文介绍一种最近开发成功的机器人触觉传感系统。由于采用了新型高分子聚合物超声压 电薄 膜材料，所眦使它具备了许多优异特性。 1．弓I言 和应变x，电量的电场强度E和电位移D，则可 藉此 计算出d和g常数。它们的求解方程为一 触觉就是当动物皮肤与物体接触对所产生的感 d=~D／bT=5x／SE (1) 觉。对人娄而言，这种感觉包括皮肤在物体上所感 g；8x，6D=8E／6T (2) 受到的柔软性．平请度、压力，振动和温度等。显 d是 电能向机械能转换时所用的常数，故称为应 然，现代机器人只有具有可靠灵敏的触觉功能，才 变常数’g受n是机械能向电能转换耐所用的常数，故 能对各种复杂环境应付自如。然而，要开发一种理 称为电压常数。这两个常数可通过介 电常数e联系， 想的触觉传感系统并非易事。它集电子、超声、微 即 机 、精密机械和传感技术於一体，是多种技术人才 g=d／B (3) 通力协作的产物 。下面介绍一种模拟人体皮肤触觉 此外。还有常用的机 电耦台系数K，它表 征了 的传感系统，依靠采用新型高分子聚合物超声压 电 压电材料的能量转换效率，并可按下式定义 薄膜材料，使它具备了无与伦比的优异特性。 k=d／,／~S (4) 2．人造麓觉系统 式申S为弹性柔顺常数。 一 种完善的人造触觉系统不仅应具备人体皮肤 由于经极化处理后的高分子聚合物压 电薄膜材 的全部触觉功能，而且为其自身特殊需要。还得获 料 的压 电作用方向可用图 1的极坐标表示，所 借 取被接触物空间位置和形状的有关信息。此外，它 助下列 电压矩阵方程可求解d常数t ，0 0 0 o dzs 0 o、 还应具有高密度感受能力，质柔韧，能随意弯曲变 形、富子弹性和轻巧。如将它安装在机器人手指上， d=l0 0 0 d“ 0 o 0I(5) ldsI dlz dIl d02 0 0 0 J 既可胜1王其责，又可 假乱真。同时，还要求这种 人造触觉系统具有灵敏度高，抗干扰能力强、反应 a 速度快，再现性好和可靠性高等特点。而采用高分 子聚台物超声压 电薄膜新型材料所制成的触觉传感 系统是能满足上述特殊性能和要求的。为了深人阐 述这种触觉传感系统的原理和应用，有必要先 弓八『 一 些压 电效应方面的知识。 0．压 电效应 图1 高分子聚台物压电薄膜材料坐标系 压 电效应就是压 电体(如石英)在外力或应力的