服务机器人目标同时识别与位姿判定研究.pdfVIP

2010年 工 程 图 学 学 报 2010 第 5期 J0URNALOFENGINEERING GRAPHICS NO．5 服务机器人 目标同时识别与位姿判定研究 吴培 良， 孔令富， 李海涛 (燕山大学信息科学与工程学院，河北 秦皇岛066004) 摘 要：目前机器人尚难以自主建立起 目标姿态的概念，通过人机交互方式辅助机 器人对 目标建模则不失为一种可行方案。提出了一种基于新型 目标模型的离线／在线两步 目 标识别与位姿判定系统。离线阶段采用人机交互方式构建 目标模型，在线阶段通过场景图像 与 目标模型的特征点对应即可 自动发现 目标，并计算其相对于机器人的位姿。实验证明，该 系统能够有效完成对纹理 目标的同时识别与位姿判定。 关 键 词：计算机应用；新型 目标模型；SIFT特征；目标同时识别与位姿判定 中图分类号：TP24 文献标识码 ：A