基于E6C2-C增量式编码器实现位置控制.pdfVIP

维普资讯 工《业控制计算机)2006年 19卷第6期 69 基于E6C2一C增量式编码器实现位置控制 PositionControlBased onE6C2-C RotaryEncoder 罗 萍 (重庆邮电学院自动化学院，重庆 400065) 摘 要 介绍 了E6C2编码器的特点，并结合可编程序控制器的高速计数模块重点阐迷 了如何利用增量式编码器实现位置的精 确 定位 。 关键词 ：编码器，可编程序控制器，高速计数模块 ，位置控制 Abstract This paperintroduces thecharacteristicsofE6C2 rotaryencoder．and integrates high—speed counterblockofPLC，ex- plainshow to useincrementalrotaryencodertocarry outthe precise positioning． Keywords：rotary encoder．programmablelogicalcontroller．high-speed counterblock，positioncont~l 随着社会的发展，人们对产品及其加工工艺的要求 日益提 高，位置控制则是生产工艺中的重要一环 ，工程师们通过各种方 法来实现位置的精确定位以满足生产的需要，编码器则是其中 的重要检测元件 。 1 E6C2一C增量式编码器特点及实现位置控制的难点 E6C2一C增量式编码器的响应频率能达到 100KHz，分辨 率最高3600脉冲／旋转，耐轴负载性能也较高，允许最高转速 6000r／min。有三路信号输出：A、B和 Z，采用TTL电平，A脉冲 在前，B脉冲在后 A、B脉冲相差 90。，每圈发出一个 Z脉冲，可 作为参考机械零位。利用A超前B或B超前A进行旋转方向判 断。 增量式编码器结构简单，价格便宜，机械寿命长，但由于是 通过对脉冲进行计数，因此我们在使用它来进行位置控制时会 存在一些困难：分辨率的选择、断电时位置的保存、抗干扰处理、 参考点的处理等。 2 控制系统的实现 2．1控制原理 图1为控制系统的原理图，采用三菱F×2N变频器进行控 制，光 电开关对参考点进行确认，F93OGOT触摸屏对位置进行 图2 梯形图 1 显示及控制 ，执行机构的位置通过E6C2一C编码器进行检测， 位置的断电保存实际上是利用 PLC的断电保持数据寄存 输入高速计数模块FX2N一1HC进行计数 ，从而计算出控制对象 器来进行。 的具体位置，控制变频器的转向及转速，实现对控制对象的位置 控制。 图 1 系统原理图 2l2控制程序及问题处理 图3 梯形圈2 首先要解决的是利用高速技术数模块对位置检测编码器的 图3所示程序可手动、自动状态下进入零位返回工作，再通过 输出脉冲进行计数，其次则是对位置信号进行断电保存。图2所 相关的程序，如方向、速度等的控制，可控制执行机构平稳、准确地 示程序实现了对位置的计数及断电保存。 (下转第71页)