基于模糊控制二级倒立摆实验装置的二次开发.pdfVIP

维普资讯 第 18卷第2期 重庆邮电学院学报 (自然科学版) Voi．18 No．2 2006年 4月 JournalofChongqingUniversityofPostsandTelecommunications(NaturalScience) Apr．2006 文章编号 ：1004—5694(2006)02—0247—04 基于模糊控制二级倒立摆实验装置的二次开发* 袁威，陈勇，何国胜 (重庆邮电学院，重庆 400065) 摘 要：二级倒立捂实验装置系统采用直流电机驱动和内王DSP芯片控制。通过 RS-232串行总线与计算机通信。 由于谊系统的数学模型是非线性的。很难用经典的控制方法时其实现 实时控制，基于此时实验装置的控制 系统进 行二次开发，引入了模糊控制方法改善原有的线性控制算法。模糊控制的极心是模糊控制规划，所以确定合适有 ． 效的控制规则成为解决问题的关键，而采用基于经验和基 于系统仿真结果相结合的方法，制定出了简单适用的规 则库。调试结果表明，系统具有良好的稳定性。 关键词 ：模糊控制 ；-：-~t倒立捶I控制规则I非线性I实时性I稳定性 中图分类号：TP273 文献标识码：A 矩阵K，并可用完全状态反馈来解决控制摆杆和旋 1 系统组成与结构 臂的位置，图2是该控制系统的示意图。 二级倒立摆系统采用直流力矩电机直接驱动和 系统的状态空间方程为 内置DSP芯片控制。通过串口与计算机进行实时 竺恤 控制。图1是二级倒立摆系统的组成框图。该模型 系统包括计算机、DSP控制器、驱动机构、倒立摆本 其中， 体和位置检测元件 ，组成了一个闭环系统。 ’y [ ===[ ～J．2，一×2FJ]’ B = [02~K11．J，c—rIz×z02× 围 1 系统的组成 Fig．1System construction M 一 一 [正 ％g ：]， 系统采用TMS32OF24ODSP控制器为核心器 J． 厂 Jl+ 2R m2RL2cos(0,一 )] 件，通过RS一232串行总线与计算机通信，在线控制 —lm：Rz：cos(一 ) J。 J’ 的工作原理是由电位器测量得到的2个角位移信号 (旋臂与铅直线的夹角)和 (摆杆和旋臂之间的 F=[一fl+甩K=K2s-,n( 。 ] 相对角度)，作为系统的2个输出量(同时由DSP控 上式中，。，m：，J。，J。L。，L：分别为旋臂和摆杆的 制器计算出对应的2个角速度 t，z)被送入计算 质量、转动惯量、与转轴距离 ；R，K 。K 分别为旋臂 机。计算机根据一定的控制算法，计算出控制量，并 长度、电机力矩系数、电机反电动势。由此可知，在矩 转化为相应的电压信号提供给驱动电路，以驱动直 阵F中有 。和良的存在(变量)，所以上述模型实际 流力矩电机的运动，再通过电机带动旋臂的转动来 为非线性的，不能应用线性理论有关知识对此进行 控制摆杆的倒立和保持平衡。 处理。在此，我们将对其进行分段线性化，但必须首 先确定两者的大小范围，才能对其作出合理的 “分 2 反馈矩阵K值的确定n 段”。由在监控模