多臂机器人的碰撞动力学模型.pdfVIP

维普资讯 带15奎 机 械 科 学 与 拄 术 Vd．15 No-l ! 。 一 g蟹 蔓 一 曼；； 1砌 {NOL~rY Jan． j996 多臂机器人的碰撞动力学模型 的窭 目价值。 关键诵 兰置 堡生 里l-撞 苎三堡 ． 中臣号 ]P2712．【O313．4 引 言 在 多臂机 器人的各臂协调作丑 中．存在着臂与霄之 间的干涉问题 。已往 凡们 只研究避碰 问 题 面很少涉及 旦相碰后的动力学效应阿题 机器人手臂一旦相撞 ，各关节的 义 速度就会 产生突变．从J影响对机器凡准确I稳定的控制 。因此 ，致力于相碰后 的力学研究宵重要的意 望 本文借助于祝器 凡动力学理论和经典刚体碰撞理论 ．对 多臂机器 凡的各臂相碰 问题进行 动力学建模 ．水碍了各关节 义速度的增量及碰撞点的冲量 ，所得方程 易于通过计算机求解 。 1 多臂机器人碰撞系统的描述 从多臂机器几的拓扑结构来胥 ．它可抽象为一 1、有几个 自由度 、用 转动副莆]移动副连接 而成的有辍树形多刚体系统 ，如图 1所示 。假设机 器^在同一时刻发生了 对碰撞 ．图中用虚线表法，在碰撞点 相关的 两个刚体中．标 号小的称为内侧体 ，r标记为 (t)，标号大的 称为外 侧体 ．下标记为 一( 其中碰撞 点标号遵循如下规则：内侧体小的先 标号 ，若 内侧体相 同，则外侧体小的先标 呼。 }f进碰撞关联矩 阵 ．其元素 f— 1． = + r J = l，2，… +R 14 = 一 1． f一 (1 一 1，2，… ，s (1) 臣 1 l0． 其它 设 ， 为节点的碰撞 曲量 ． 为节点的法线方 向，以B． 的外法线方 向为基准 。响如下方程 t 国家 自 科学基金资助项 目 收稿 日期：1gg5-0,t一18 I 维普资讯 · 58· 荦 J5卷 |’ 一 1’ ， = t ‘ 1 其 中， 一 diag(】，n，…．nJ，，‘ [， ’张为碰撞 点冲量 阵，，张为系统刚体冲量阵。 ! 多臀枧器人碰撞动力学方程 }如躅 所示的机器 凡建 DH形式的连体坐标架 对于这榉一，r系统 ．当它受讣 时有如 F形式的撞击动 力 方程 {详细推导扶略，其中的符 号意义见文献 !]) j望 其 中 M = 1，．(fJ1，．U： J 里 “ 和 分别是系统受冲击前后的n≯ 阶r望速度列阵。 旦是 13×I阶列阵，萁元素 。 量，，一 …矿 … 这里，j．是第 )个刚体所受的全部冲量，鼍表示在 同定坐标 系 e’中的一个行矢量， (， · f f 0)；一，是第 j个剐体在形式上所受冲量的位置 。是表示在 自身坐标 e。中的齐改坐标}￡ 表示刚体 J所受外坤壁的数 目，F 表示第 J十刚体 卜所受的第k个外冲量 。 根据式(6)可很方便地 由计算机形成矩 阵M ．1缸矩 阵旦 叉可变为