面向GPS导航拖拉机最优全局覆盖路径规划研究.pdfVIP

致 谢 时光荏苒，岁月如梭。转眼间两年半的研究生求学生活即将落下帷幕，站在毕业的门 槛上，回首往昔，奋斗和辛劳化为丝丝记忆，甜美与欢笑也都尘埃落定。辽工大以其优良 的学习风气、严谨的科研氛围教我求学，以其博大包容的情怀胸襟、浪漫充实的校园生活 育我成人。今天的点滴积累，无不蕴涵着各位老师、同学和朋友的教诲、帮助和支持。值 此论文完成之际，我谨向所有关心、爱护、帮助我的人们表示最诚挚的感谢与最美好的祝 愿。 感谢我的导师武文波教授为我提供宽松的学习环境，为我指点迷津，帮助我开拓研究 思路。并对我学业的精心点拨和热忱鼓励。 感谢国家农业信息化工程技术研究中心的孟志军老师为我提供参与几个重要项目的 宝贵机会。在我实习一年多的时间里，他那渊博的专业知识、严谨的治学态度、精益求精 的工作作风对我影响深远，并不断地鞭笞和鼓励我。同时也感谢办公室的老师和同学们， 在科研的道路上为我提供的指导和帮助。 感谢我的同学束恩戴、李振、张烁和木林等对我在京时的学习和生活给予很大的帮助 和鼓励，并帮助查找资料和传阅信息。感谢周春峰、苏存英、于国栋和孙贵博等同学伴我 度过那些苦恼的时光，并提出许多宝贵意见。还要感谢我的同门师兄妹们，在科研过程中 给我以许多鼓励和帮助。 感谢我的父母在我求学生涯中给与我无微不至的关怀和照顾，一如既往地支持和鼓励 我。 一个人的成长绝不是一件孤立的事，没有别人的支持与帮助绝不可能成就今天的我。 感谢有这样一个机会，让我对所有给予我关心和帮助的人道声“谢谢”！求学生涯暂告段 落，但求知道路却永无停滞。两年多的辽工大生活给予我许多珍贵的财富，教会我许多难 能的品质。我将永远秉承“诚朴求是、博学笃行”的校训，弘扬“朴实无华、坚韧顽强、 无私奉献”的太阳石精神，辛勤耕耘，艰苦创业，自强不息，永创辉煌。 刘向锋 2010 年 11 月于北京 摘 要 随着 GPS 导航系统在农机中的迅速普及，最优覆盖路径规划为 GPS 导航拖拉机提供 一个最佳作业参考路径轨迹图，使导航拖拉机来精确最优地进行农事操作。因此，结合 GIS 中数字地图根据拖拉机作业路径特点，研究了最优全局覆盖路径规划方法。 首先，结合国内外研究现状和现有覆盖路径规划方法存在问题，简要叙述 GPS 导航拖 拉机的发展历程、作业原理及关键技术和覆盖路径规划问题。为分析作业地块内的最优覆 盖路径，介绍在 2D 区域内作业地块的数据结构描述方法，分析作业消耗成本的主要组成 部分，并详细分析不同转弯形式的消耗成本和最佳作业方向问题。介绍不同路径轨迹的计 算方法和凸多边形地块的路径规划方法，其中提出改进缓冲线角平分法的区域划分；介绍 沿最佳分析方向以作业宽度整数倍为高度的梯形分割大障碍物区域，提出基于最小转弯半 径的最短切线避小障碍物路径规划；介绍沿最佳分析方向来分解凹多边形方法和弯曲边界 路径规划。最后，使用 VC6.0 结合 MapX 来设计和实现最优覆盖路径的全局规划系统并模 拟拖拉机作业。 关键词：GPS；全覆盖路径；全局路径规划；避障路径规划；导航拖拉机 - I - Abstract With the rapid adoption of GPS guidance systems in agricultural machinery, optimal coverage path planning provides the best practice reference path trajectories for tractor with GPS guidance, this makes the tractor work accurately and optimally. Therefore, according to the special characteri