Unscented粒子滤波在静基座捷联惯导系统大方位失准角初始对准中的应用研究.pdfVIP

第28卷第2期 航空 学报 Vol-28No．2 2007年 3月 ACTAAER()NAUTICAETASTRONAUTICASINICA Mar． 2007 0397一05 文章编号：1000一6893(2007)02 大方位失准角初始对准中的应用研究 丁杨斌，申功勋 (北京航空航天大学宇航学院，北京 100083) onUnscentedParticleFilter inInitial of Study Applied Alignment Azimuth onStaticBaseofSINS Large Misalignment DING Yang—bin，SHENGong—xun (Schoolof ofAeronauticsand Astronautics，Be嵋ingUniversity Astronautics，Be订inglO0083，China) 摘 要：静基座大方位失准角的捷联惯导系统误差方程是非线性的，unscented粒子滤波从非线性系统状态 向量概率分布出发，结合Unscented卡尔曼滤波和粒子滤波的特点，无需对非线性系统模型进行处理而能达 到较高的滤波精度。本文对Unscented粒子滤波进行了研究，并结合重采样算法，运用于捷联惯导系统静基 座大方位失准角初始对准中，计算结果验证了该方法的有效性与优越性。 关键词：unscented粒子滤波；捷联惯导系统；初始对准；大方位失准角；unscented卡尔曼滤波 中图分类号：V249．32+2文献标识码：A Theerrorfunctionis nonlinearwhentheazimuth Abstract： of inertial anglestrapdownnavigationsystem (S1NS)onstablebaseis anewfilterthatresultsfrom aUnscentedKalmanfilterand large，and using particle filterforstatevector distribution calledUnsccntedisresearchedinthis probabilitydensity generation particle filteris ininitial ofSINSwith azimuth paper．Thisapplied onstablebase，andthesimula— alignment 1arge angle resultsshowthatthenewfilter and tion ismoreeffectiveitsprecisionishigherthanthatoftheUnscentedKal manfilter． words：Unscented azimuth Kalmanf订ter Key particlefilter；SINS；initialalignment；large