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一种新型2自由度并联机械臂的轨迹控制.pdf
第33卷第OI期 煤 矿 机 械 V01．33No．0l
2012年01月 CoalMine Jan．2012
Machinery
一种新型2自由度并联机械臂的轨迹控制
李伟1。王玉涛1，杜金凤2，曹晓彦1
(1．郑州轻工业学院机电工程学院，郑州450002；2．新乡职业技术学院，河南新乡453000)
摘要：介绍了一种基于双极坐标并联机械臂的运动轨迹示教再现的设计方法。以文字书写
为例。可以把文字的每个笔画用直线段来拟合，然后把这些直线段的起点和终点作为示教点。利用
西门子S7—200PLC的计数器记录编码器在示教点的数据，完成文字书写的示教；再现时，调取PLC
记录的示教点的数据．通过PLC控制两极坐标轴电机的输入脉冲．使用在极坐标下的直线轨迹插
补程序完成文字书写的再现。该双极坐标并联机械臂结构简单、工作空间敞开性好、控制方便、造
价低。
关键词：并联机械臂；示教再现；轨迹插补；PLC
中图分类号：TP242文献标志码：A
Parallel Control
New2一DOF ManipulatorTrajectory
LI
Weil。WANGYu-ta01，DUJin-fen92。CAOXiao-yanl
(1．MechanicalElectrical 450002，China；
EngineeringCollegeofZhengzhouUniversityofLightIndustry，Zhengzhou
VocationalandTechnical
2．Xinxiang CoHege，Xinxiang453000，China)
methodthat and ofmotion based011the
Abstract：A
design teachingplayback trajectory bipolar
coordinate wasintroduced．Takeas strokeofthewordcanbe
parallelmanipulator writingexample。each
thenthestartandendofthe canbeusedasthe
fit thelineand segment teachingpoints．Using
by
torecordthedataoftheencoderonthe the
SiemensS7—200PL￡’Scounter teachingpoint．completing
recordedthePLC．Then linear
thedataofthe the
teaching．Collect teachingpoints by using
to the thePLCtocontrolthe ofthe
interpolationcompletewriting’Sr
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